芯耀
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創(chuàng)建socket
使用CAN通信協(xié)議簇，需要在創(chuàng)建socket時將PF_CAN作為第一個參數；同時選定原始套接字協(xié)議（SOCK_RAW）。
綁定can設備
這里是將創(chuàng)建好的套接字與can設備進行綁定。
設置回環(huán)及過濾規(guī)則
將本地回環(huán)打開，所有的發(fā)送幀都會被回環(huán)到與CAN總線接口對應的套接字。filter為接收設備過濾的幀ID。
發(fā)送一個CAN幀
其中增加擴展幀標識判斷，如果param.extend判斷為1，則修改幀ID，使之變?yōu)閿U展幀；如果param.extend為0，則為標準幀。
接收一個CAN幀
接收數據幀時同樣對幀ID作判斷，如果是擴展幀的話，需要將幀ID去掉，改為標準幀后作統(tǒng)一處理。
socket can簡單例程
如果你有特殊需求，需要在網絡上模擬CAN通信，也是可以使用Socket進行虛擬CAN通信的。下面給出一個簡單的例子來說明如何使用Socket進行虛擬CAN通信。
然后，我們將創(chuàng)建一個簡單的程序，作為CAN通信的發(fā)送方，通過Socket進行通信，模擬CAN消息的發(fā)送、。
（1）發(fā)送方（simple_can_send.c）：
這段代碼是一個簡單的使用SocketCAN發(fā)送CAN數據的程序，該程序將在一個無限循環(huán)中以1秒的間隔發(fā)送包含6個字節(jié)數據的CAN幀。請注意，實際的CAN通信通常需要更復雜的過濾和數據處理邏輯。。
（1）創(chuàng)建CAN Socket并綁定can0設備：
使用ioctl()函數獲取can0設備的接口索引（ifr.ifr_ifindex），以便將CAN套接字與該設備進行綁定。
設置addr結構體的成員，其中can_family指定為AF_CAN表示使用CAN協(xié)議族，can_ifindex設置為ifr.ifr_ifindex以指定綁定到can0設備。
使用bind()函數將CAN套接字與can0設備進行綁定。
（2）設置過濾規(guī)則和發(fā)送CAN數據：
使用setsockopt()函數設置過濾規(guī)則為不接受任何報文，僅發(fā)送數據。
填充frame結構體中的數據部分（frame.data[]）和數據長度（frame.can_dlc）。
設置CAN幀的標識符（frame.can_id），在此例中設置為0x100。
（3）進入循環(huán)發(fā)送數據：
使用write()函數發(fā)送CAN幀數據到CAN總線。
如果發(fā)送失敗，則打印錯誤信息并退出程序。
使用sleep()函數在每次發(fā)送之間增加1秒的延遲，以實現(xiàn)1秒發(fā)送一次CAN數據的效果。
（4）關閉套接字并結束程序：
在循環(huán)結束后，使用close()函數關閉CAN Socket。
