【CW32模塊使用】TB6612電機驅(qū)動模塊：CW32F030C8T6開發(fā)板控制電機旋轉(zhuǎn)速度

該模塊相對于傳統(tǒng)的L298N效率上提高很多,體積上也大幅度減少，在額定范圍內(nèi)，芯片基本不發(fā)熱，當然也就顯得更加嬌貴,所以我們建議有一定動手能力的朋友使用,接線的時候務(wù)必細心細心再細心，注意正負極性。

一模塊來源

模塊實物展示：

二規(guī)格參數(shù)

VM電機電壓：< 12V

VCC芯片電壓：2.7~5.5V

輸出電流：1A

控制方式：PWM

以上信息見廠家資料文件

三移植過程

我們的目標是將例程移植至CW32F030C8T6開發(fā)板上【能夠控制電機旋轉(zhuǎn)速度的功能】。首先要獲取資料，查看數(shù)據(jù)手冊應(yīng)如何實現(xiàn)讀取數(shù)據(jù)，再移植至我們的工程。

3.1查看資料

STBY口接單片機的IO口，STBY置0電機全部停止，置1才能工作。STBY置1后通過AIN1、AIN2、BIN1、BIN2 來控制正反轉(zhuǎn)。

其中A端（AIN1與AIN2）只能控制AO1與AO2端。B端（BIN1與BIN2）只能控制BO1與BO2端。因此是雙路電機驅(qū)動。

3.2引腳選擇

PWMA為控制A端電機速度的引腳，通過PWM的占空比大小控制電機速度。這里選擇PA6，其有復(fù)用功能GTIM3_CH1，意為通用定時器3的PWM通道1。

這里將STBY接入3.3V，讓其一直為高電平，后續(xù)的電機停止控制通過IN1與IN2進行控制。

模塊接線圖

3.3移植至工程

移植步驟中的導(dǎo)入.c和.h文件與【CW32模塊使用】DHT11溫濕度傳感器相同，只是將.c和.h文件更改為bsp_tb6612.c與bsp_tb6612.h。這里不再過多講述，移植完成后面修改相關(guān)代碼。

在文件bsp_tb6612.c中，編寫如下代碼。

/* * Change Logs: * Date           Author       Notes * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version */#include "bsp_tb6612.h"

/************************************************函數(shù)名稱 ： TB6612_Init功    能 ： TB6612的配置參    數(shù) ： ReloadValue:重裝載值設(shè)置返 回 值 ： 無作    者 ： LC*************************************************/void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue){
    RCC_TB6612_GPIO_ENABLE();       // 使能GPIO時鐘    RCC_PWMA_TIMER_ENABLE();        // 使能通用定時器1時鐘
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;  // GPIO初始化結(jié)構(gòu)體
    GPIO_InitStruct.Pins = GPIO_PWMA;           // GPIO引腳    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  // 推挽輸出    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;     // 輸出速度高
    GPIO_AF_PWM_ENABLE();       // 使用GPIO復(fù)用功能
    GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);    // 初始化

    GTIM_InitTypeDef GTIM_InitStruct;  // 通用定時器初始化結(jié)構(gòu)體
    GTIM_InitStruct.Mode = GTIM_MODE_TIME;               // 定時器模式    GTIM_InitStruct.OneShotMode = GTIM_COUNT_CONTINUE;   // 連續(xù)計數(shù)模式    GTIM_InitStruct.Prescaler = GTIM_PRESCALER_DIV64;    // DCLK = PCLK / 64 = 64MHz/64 = 1MHz    GTIM_InitStruct.ReloadValue = ReloadValue;           // 重裝載值設(shè)置    GTIM_InitStruct.ToggleOutState = ENABLE;            // 輸出翻轉(zhuǎn)功能
    GTIM_TimeBaseInit(BSP_PWMA_TIMER, &GTIM_InitStruct);        // 初始化
    GTIM_OCInit(BSP_PWMA_TIMER, BSP_PWMA_CHANNEL, GTIM_OC_OUTPUT_PWM_HIGH); // 配置輸出比較通道為PWM模式
    GTIM_Cmd(BSP_PWMA_TIMER, ENABLE);  // 使能定時器
    AIN_GPIO_INIT(); // 使能AIN的GPIO}
void AIN_GPIO_INIT(void){        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
        RCC_TB6612_GPIO_ENABLE(); // 使能GPIO時鐘
        GPIO_InitStructure.Pins = GPIO_AIN1|GPIO_AIN2;        GPIO_InitStructure.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;        GPIO_InitStructure.Speed = GPIO_SPEED_HIGH;        GPIO_Init(TB6612_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);}
/****************************************************************** * 函 數(shù) 名 稱：AO_Control * 函 數(shù) 說 明：A端口電機控制 * 函 數(shù) 形 參：dir旋轉(zhuǎn)方向 1正轉(zhuǎn)0反轉(zhuǎn)   speed旋轉(zhuǎn)速度，范圍（0 ~ per-1） * 函 數(shù) 返 回：無 * 作       者：LC * 備       注：無******************************************************************/void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed){    if( dir == 1 )    {        AIN1_OUT(0);        AIN2_OUT(1);    }    else    {        AIN1_OUT(1);        AIN2_OUT(0);    }    GTIM_SetCompare1(BSP_PWMA_TIMER, speed );}

在文件bsp_tb6612.h中，編寫如下代碼。

/* * Change Logs: * Date           Author       Notes * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version */
#ifndef _BSP_TB6612_H#define _BSP_TB6612_H
#include "board.h"

#define RCC_TB6612_GPIO_ENABLE()    __RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()
#define TB6612_GPIO_PORT            CW_GPIOA
#define GPIO_AF_PWM_ENABLE()        PA06_AFx_GTIM3CH1()     // 使用復(fù)用功能，復(fù)用為通用定時器3通道1
#define GPIO_AIN1                   GPIO_PIN_1#define GPIO_AIN2                   GPIO_PIN_2#define GPIO_PWMA                   GPIO_PIN_6
#define RCC_PWMA_TIMER_ENABLE()     __RCC_GTIM3_CLK_ENABLE()#define BSP_PWMA_TIMER              CW_GTIM3                        // 定時器#define BSP_PWMA_CHANNEL            GTIM_CHANNEL1
#define AIN1_OUT(X)  GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN1, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)#define AIN2_OUT(X)  GPIO_WritePin(TB6612_GPIO_PORT, GPIO_AIN2, X?GPIO_Pin_SET:GPIO_Pin_RESET)
void AIN_GPIO_INIT(void);void TB6612_Init(uint16_t ReloadValue);void AO_Control(uint8_t dir, uint32_t speed);

#endif  /* _BSP_TB6612_H */

四移植驗證

在自己工程中的main主函數(shù)中，編寫如下。

/* * Change Logs: * Date           Author       Notes * 2024-06-24     LCKFB-LP    first version */#include "board.h"#include "stdio.h"#include "bsp_uart.h"#include "bsp_tb6612.h"
int32_t main(void){    uint16_t i = 1000;    uint8_t flag = 1;
    board_init();    uart1_init(115200U);
    TB6612_Init(5000);

    while(1)    {        if(flag)        {
            i += 10;
            if( i >= 4000 )            {                    i = 4000;                    flag = 0;            }
            AO_Control(1,i);//A端電機正轉(zhuǎn)            delay_ms(10);
        }        else        {            i -= 10;
            if( i <= 1000 )            {                    i = 1000;                    flag = 1;            }
            AO_Control(0,i);//A端電機反轉(zhuǎn)            delay_ms(10);
        }    }}

移植現(xiàn)象：電機速度由慢變快的正反轉(zhuǎn).

模塊移植成功案例代碼：

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1KReODFKFa4vjTN8qfsaNrQ?pwd=LCKF

提取碼：LCKF