直流小電機(jī)驅(qū)動(dòng)-代碼分享

一、直流小電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)L9110介紹

gokit板載一個(gè)直流小電機(jī)，通過(guò)L9110來(lái)驅(qū)動(dòng)。L9110是為控制和驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)計(jì)的兩通道推挽式功率放大專(zhuān)用集成電路器件，將分立電路集成在單片IC之中，使**器件成本降低，整機(jī)可靠性提高。該芯片有兩個(gè)TTL/CMOS兼容電平的輸入，具有良好的抗干擾性；兩個(gè)輸出端能直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反向運(yùn)動(dòng)，它具有較大的電流驅(qū)動(dòng)能力，每通道能通過(guò)800mA的持續(xù)電流，峰值電流能力可達(dá)1.5A；同時(shí)它具有較低的輸出飽和壓降；內(nèi)置的鉗位二極管能釋放感性負(fù)載的反向沖擊電流，使它在驅(qū)動(dòng)繼電器、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)或開(kāi)關(guān)功率管的使用上安全可靠。L9110被廣泛應(yīng)用于玩具汽車(chē)電機(jī)驅(qū)動(dòng)、脈沖電磁閥門(mén)驅(qū)動(dòng)，步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和開(kāi)關(guān)功率管等電路上。

低靜態(tài)工作電流；寬電源電壓范圍：2.5V-12V；
每通道具有800mA連續(xù)電流輸出能力；
較低的飽和壓降；
輸出具有正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、高阻和剎車(chē)四種 狀態(tài)；
TTL/CMOS 輸出電平兼容，可直接連 CPU；
輸出內(nèi)置鉗位二極管，適用于感性負(fù) 載；
控制和驅(qū)動(dòng)集成于單片IC之中；
具備管腳高壓保護(hù)功能；
工作溫度：-20℃-80℃

二、硬件連線(xiàn)

對(duì)于gokit V2.3擴(kuò)展板，板載L9110的A路輸入管腳IA連接到了arduino UNO接口的D5，B路輸入管腳IB連接到了arduino UNO接口的D4，通過(guò)控制D4和D5輸出PWM信號(hào)即可實(shí)現(xiàn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度，如圖1所示： 

                        圖1 Gokit V2.3擴(kuò)展板L9110原理圖

根據(jù)Nucleo-F767ZI的原理圖，圖2可以知道，STM32F767ZIT6的GPIO PE11連接到了Arduino UNO接口的D5，且具備PWM輸出功能，為定時(shí)器1的通道2，PF14連接到了Arduino UNO接口的D4,不具備PWM功能，因此本次只能驅(qū)動(dòng)電機(jī)單向轉(zhuǎn)動(dòng)。