基于STM32開發(fā)的兩輪自平衡小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)（原理圖、PCB圖、源代碼）

495、基于STM32開發(fā)的兩輪自平衡小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)（原理圖、PCB圖、源代碼）

首先說一下硬件用的哪些：

主控芯片用的是100腳的STM32F103VET6
陀螺儀用的是MPU6050
電機(jī)驅(qū)動(dòng)用的是TB6612
藍(lán)牙是匯承的HC05郵票孔封裝的
WIFI用的是濟(jì)南有人科技的USR-WIFI232-S
小車底盤用的是平衡小車之家的某一款帶編碼器的（不是我買的，同學(xué)的）
電池用的是一節(jié)7.2的鎳鎘電池
液晶用的是中景園電子1.3寸IIC接口的OLED
開關(guān)用的是三腳紐子開關(guān)
電池接口用的是T插
電阻電容這些用的基本上是0603封裝
編碼器5V降壓用的是ASM1117-5.0
3.3V降壓用的是SP6203
撥碼開關(guān)用的是4P貼片式2.54mm角距的
按鍵是兩腳貼片
microusb接口用的是5針 7.2四腳插板牛角母座
超聲波是某寶上幾塊錢爛大街的那種
蜂鳴器是有源的
編碼器是小車底盤自帶的
電池電壓檢測是電阻分壓之后通過電壓跟隨器接入MCU內(nèi)部AD測量的

然后再說一下主控板上的資源：

STM32F103VET6主控芯片；兩個(gè)microusb口，第一個(gè)是MCU的串口1，可作為普通的串口收發(fā)數(shù)據(jù)，通過調(diào)節(jié)板上BOOT選項(xiàng)，也可將其作為ISP下載程序接口；第二個(gè)是SWD硬件仿真接口；

藍(lán)牙模塊，與MCU的串口2連接；WIFI模塊，與MCU的串口3相連；一塊1.3寸IIC協(xié)議的液晶接口；超聲波接口；雙電機(jī)驅(qū)動(dòng)；六軸陀螺儀；電池電壓檢測；4個(gè)用于調(diào)試的LED；4個(gè)獨(dú)立式按鍵；一組4P的撥碼開關(guān)；有源蜂鳴器；兩個(gè)6P帶AB相編碼器的電機(jī)接口。

再說一下硬件配套的軟件：

這份配套的軟件，也算是我一點(diǎn)一點(diǎn)黏貼拼湊實(shí)測出來的，模塊分的很清楚。

再來說一下個(gè)人的感覺吧，網(wǎng)上資料一大堆，但是大多都是只有程序，沒有對應(yīng)的較為完整電路原理圖。很少見到軟硬件全部開源并且能夠?qū)?yīng)的資料。所以就帶來這樣一個(gè)后果，我們用別人的程序，我們自己畫的電路。

舉個(gè)例子，某寶上賣這個(gè)的程序我看過，個(gè)人覺得，如果不搭配他的硬件，想用自己的硬件而直接把他的軟件工程拿過來修改的話，很煩很亂基本上是扯淡。

因?yàn)槔锩鏂|西牽涉太多，你第一次做并不知道哪些是無關(guān)緊要哪些是必不可少的，比如藍(lán)牙的遙控部分，超聲波部分啊等等這些在他完整版的工程里面都是寫好的，再者我們肯定是先調(diào)直立環(huán)，然后在調(diào)試速度環(huán)和方向環(huán)。

所以你把他完整版的工程拿過來用，你告訴我怎么刪減或者怎么注釋掉速度環(huán)、方向環(huán)和一些錦上添花的功能模塊呢？還有很多地方都是寄存器直接配置，我完全看不懂不知道怎么修改，一頭霧水。

所以最好的辦法就是，參照別人的程序，一點(diǎn)一點(diǎn)自己粘貼然后修改底層搭建自己的工程?；蛘吣阋部梢园炎约旱碾娐樊嫷母鷦e人的一樣，避免修改別人的底層，這樣你粘貼過來甚至都不用改就能用了。

PS：我分享出來的是配套的硬件+軟件，毫不夸張的說，直接把我這個(gè)PCB送去打樣回來焊接好，程序燒寫進(jìn)去，調(diào)下參數(shù)就應(yīng)該可以簡單直立了。

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