第十八屆智能汽車競(jìng)賽完全模型組比賽流程及裁判員參考手冊(cè)

00 前??言

參賽選手和裁判員需要仔細(xì)閱讀《 第十八屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則[1] 》和《 第十八屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽-競(jìng)速比賽完全模型組規(guī)則[2] 》，以上規(guī)則請(qǐng)通過(guò)競(jìng)賽官網(wǎng)獲取，官網(wǎng)網(wǎng)址：http://www.smartcarrace.com/

其他未盡事宜請(qǐng)參照《 第十八屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽裁判員手冊(cè)[3] 》。

01 場(chǎng)地準(zhǔn)備

1. 場(chǎng)地大小：賽道部分7m×5m，賽道四邊各留出0.5米的區(qū)域擺放三維標(biāo)志?？傉嫉爻叽缂s8m×6m，總長(zhǎng)度約40米。

2. 場(chǎng)地背景：場(chǎng)地背景為藍(lán)色，采用普通藍(lán)色廣告布或地毯鋪設(shè)。

3. 賽道方向：完全模型組賽道行駛方向唯一，駛出車庫(kù)向左，逆時(shí)針行駛兩圈后回到車庫(kù)。

4. 賽道普通元素：完全模型組賽道普通元素除斷路區(qū)和橫斷路障外與競(jìng)速通用賽道相同，其中斷路區(qū)替換為農(nóng)田區(qū)，橫斷路障替換為動(dòng)物出沒(méi)區(qū)。

5. 賽道AI元素：三維標(biāo)志擺放依照規(guī)則要求擺放在賽道行駛方向的的右側(cè)，以車輛行駛的方向看去，實(shí)體標(biāo)志的角度與如下正面圖中角度相當(dāng)，擺放時(shí)偏差不超過(guò)±45度。錐桶實(shí)際擺設(shè)中存在錐桶中心不完全在同一直線以及間距也不完全相等的情況，誤差在錐桶半徑范圍內(nèi)。錐桶擺放完畢可使用簽字筆做好標(biāo)記，便于復(fù)位。分區(qū)賽不設(shè)糧倉(cāng)區(qū)。

▲ 圖1.1 三維標(biāo)志正面圖

02 比賽流程

完全模型組比賽比賽時(shí)間建議設(shè)為20分鐘，可根據(jù)實(shí)際參賽隊(duì)伍數(shù)量進(jìn)行調(diào)整。

比賽系統(tǒng)操作員打開(kāi)裁判系統(tǒng)軟件，比賽時(shí)間設(shè)置為1200秒，計(jì)時(shí)器模式為完全模型組。

選擇完全模型組組的表格，比賽系統(tǒng)操作員點(diǎn)擊連接計(jì)時(shí)器，播放大屏幕信息。（具體使用方法參見(jiàn)全國(guó)組委會(huì)提供的裁判系統(tǒng)說(shuō)明書(shū)。）

主裁判允許選手入場(chǎng)，由參賽選手確認(rèn)隊(duì)伍信息，選手確認(rèn)無(wú)誤后，按下確認(rèn)按鍵，比賽20分鐘倒計(jì)時(shí)開(kāi)始。在此期間，無(wú)論預(yù)賽還是決賽允許參賽隊(duì)伍現(xiàn)場(chǎng)對(duì)車模進(jìn)行軟件調(diào)試和代碼修改，也可以通過(guò)車模的人機(jī)界面對(duì)車模運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行修改。發(fā)車次數(shù)不限，直至達(dá)到比賽結(jié)束要求。

輔助裁判檢查并將各路段元素?cái)[放正確。

參賽選手準(zhǔn)備好進(jìn)行比賽后，輔助裁判隨機(jī)擺放糧倉(cāng)標(biāo)志數(shù)量（僅全國(guó)賽），參賽選手按下裁判系統(tǒng)開(kāi)關(guān)后開(kāi)始比賽。輔助裁判在車模第一次通過(guò)糧倉(cāng)區(qū)后更換糧倉(cāng)標(biāo)志數(shù)量。

成功發(fā)車后發(fā)車員需要站在車庫(kù)所在賽道外側(cè)等待車模完成比賽。期間如滿足援救要求，則由發(fā)車員對(duì)車模進(jìn)行援救，車模重新啟動(dòng)后發(fā)車員返回車庫(kù)旁等待；如完成本次比賽或發(fā)生比賽失敗則取回車模，返回步驟4再次開(kāi)始比賽；

當(dāng)20分鐘比賽時(shí)間結(jié)束或車模獲得三次有效成績(jī)之后，比賽結(jié)束。最終線下成績(jī)?nèi)”荣愑行С煽?jī)中最優(yōu)成績(jī)。分區(qū)賽最終比賽成績(jī)=線下成績(jī)90%+線上成績(jī)10%。線上成績(jī)將會(huì)換算成時(shí)間，提前發(fā)布。

03 判罰標(biāo)準(zhǔn)

一、特殊任務(wù)通過(guò)方式

1、 車輛維護(hù)區(qū)

▲ 圖3.1 車輪維護(hù)區(qū)通過(guò)方式

2、(2) 糧倉(cāng)區(qū)（僅國(guó)賽）

* 糧倉(cāng)區(qū)僅有1個(gè)糧倉(cāng)標(biāo)志時(shí)，從出口1駛出。

▲ 圖3.2 糧倉(cāng)區(qū)通過(guò)方式1

??* 糧倉(cāng)區(qū)有2個(gè)糧倉(cāng)標(biāo)志時(shí)，從出口2駛出。

▲ 圖3.3 糧倉(cāng)區(qū)通過(guò)方式2

3、(3) 動(dòng)物出沒(méi)區(qū)、坡道：

車?？芍苯玉傔^(guò)區(qū)域，速度不做要求和限制。

4、 農(nóng)田區(qū)：

車模需從斷路處駛出，在藍(lán)底布上從兩列錐桶之間駛過(guò)并重新回到后續(xù)賽道上行駛。

二、違規(guī)罰時(shí)表

單次比賽不再設(shè)置超時(shí)違規(guī)， 只要是能夠在給定的比賽時(shí)間內(nèi)完成一圈的運(yùn)行都會(huì)進(jìn)行計(jì)時(shí)。比賽系統(tǒng)將最長(zhǎng)比賽時(shí)間設(shè)置為 900秒（15分鐘）。

04 補(bǔ)充說(shuō)明

車模啟動(dòng)與調(diào)試方式：允許使用WiFi模塊與調(diào)試電腦連接；允許電腦通過(guò)有線或者無(wú)線網(wǎng)絡(luò)接口與車模相連，完成車模上主機(jī)程序啟動(dòng)操作，并開(kāi)啟比賽過(guò)程。

援救說(shuō)明：特殊任務(wù)路段（車輛維護(hù)區(qū)、農(nóng)田區(qū)、動(dòng)物出沒(méi)區(qū)、坡道、糧倉(cāng)區(qū)）通過(guò)失敗時(shí)（如卡在路段內(nèi)、從路段內(nèi)沖出賽道無(wú)法自行返回等）發(fā)車手可手動(dòng)援救，重新將車輛置于特殊路段之后啟動(dòng)，該路段視為通過(guò)失敗，按規(guī)定罰時(shí)，其中動(dòng)物出沒(méi)區(qū)、坡道通過(guò)失敗進(jìn)行救援時(shí)無(wú)額外罰時(shí)，期間計(jì)時(shí)不停止。救援結(jié)束后發(fā)車員需要返回車庫(kù)旁的賽道邊等候。每個(gè)特殊任務(wù)路段每圈比賽僅可觸發(fā)一次援救。

參考資料

[1]第十八屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽競(jìng)速比賽規(guī)則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/127817742

[2]第十八屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽-競(jìng)速比賽完全模型組規(guī)則: https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/128401912

[3]第十八屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽裁判員手冊(cè): https://zhuoqing.blog.csdn.net/article/details/131390766