手機(jī)遙控藍(lán)牙平衡小車V1資料全部開源

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手機(jī)遙控藍(lán)牙平衡小車概述：

       藍(lán)牙平衡玩具小車，具有的功能有：手機(jī)APP虛擬遙感控制模式，自動(dòng)行走避障模式，碰撞自動(dòng)后退，倒下自動(dòng)停止，預(yù)警模式，跳舞模式，說話，語音表情，壓強(qiáng)播報(bào)，溫度播報(bào)，濕度播報(bào)，前方障礙物距離播報(bào)，PC上位機(jī)無線調(diào)參，示波器顯示，3D姿態(tài)顯示。是集趣味性，智能性，易操作性，可研究性于一體的藍(lán)牙平衡小車。

視頻演示：

采用的硬件如下：

• 處理器： Nucleo STM32F411核心板
• 傳感器模塊： Nucleo IKS01A1（包括陀螺儀，加速度計(jì)，磁力計(jì)，溫度計(jì)，濕度計(jì)，壓強(qiáng)計(jì)）
• 藍(lán)牙模塊： CC2541 藍(lán)牙4.0模塊
• 無線模塊： NRF24L01+模塊
• 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊： BT6612模塊
• 測(cè)距模塊： 夏普2Y0A21紅外測(cè)距模塊
• 舵機(jī)： SG90模擬舵機(jī)
• 語音模塊： SYN6658語音模塊
• 電池： 獅子11.1V 2200mAh
• 電源： LM2596電源模塊
• 電機(jī)： 詩凱支架自帶，3530直流減速電機(jī)
• 光電編碼器： 電機(jī)自帶，13440線每輪轉(zhuǎn)，AB相輸出 
• 手機(jī)： 魅族MX3
• 上位機(jī)接收端： MSP430G2553核心板
• 電腦: 這個(gè)隨意

整個(gè)系統(tǒng)的硬件拆解圖圖下圖所示：

整個(gè)系統(tǒng)可大致分為4個(gè)部分，分別是：小車部分，上位機(jī)接收機(jī)，PC上位機(jī)，安卓手機(jī)控制端。

4個(gè)部分的關(guān)系如下圖所示：

其中以平衡小車為中心，能將信息通過無線發(fā)送給上位機(jī)接收端，上位機(jī)接收端再將數(shù)據(jù)通過串口的形式發(fā)送給PC上位機(jī)。同時(shí)上位機(jī)亦可以發(fā)送調(diào)參與控制指令給上位機(jī)接收端，上位機(jī)接收端再將信息發(fā)送給平衡小車。安卓APP也能通過藍(lán)牙傳輸信息給CC2541模塊，將信息通過串口的形式發(fā)送給平衡小車進(jìn)行控制。

編寫的軟件如下：

• 小車： 采用IAR7.3編寫
• 上位機(jī)接收端： 采用CCS5.1編寫
• 上位機(jī)： 采用VC6.0 MFC編寫
• 手機(jī)APP： 采用Android studio 1.2.2編寫

手機(jī)APP

之前的帖子已經(jīng)講了，如何實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙4.0的收發(fā)，那么接下來就是通信協(xié)議的制定與界面的編輯了，

下圖是手機(jī)APP的截圖：

PC上位機(jī)端

上位機(jī)采用VC6.0編寫，PC上位機(jī)主要是用來進(jìn)行參數(shù)調(diào)整、虛擬示波器顯示波形、3D姿態(tài)顯示。下圖是上位機(jī)截圖。采用MSComm串口控件進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送與接收。能夠進(jìn)行端口掃描，并連接串口，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)發(fā)送，錯(cuò)誤顯示，實(shí)現(xiàn)了4個(gè)整形數(shù)字與4個(gè)浮點(diǎn)數(shù)的調(diào)整，并且能夠讀取系統(tǒng)的原始數(shù)據(jù)，顯示發(fā)送狀態(tài)，且能夠顯示信號(hào)強(qiáng)弱，同時(shí)能夠進(jìn)行示波器顯示，調(diào)節(jié)顯示間隔。

由于采用的是NRF24L01+帶數(shù)據(jù)的ACK模式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，所以上位機(jī)不發(fā)送數(shù)據(jù)的時(shí)候，小車并不會(huì)發(fā)送回來，所以上位機(jī)能夠掌握顯示數(shù)據(jù)的間隔。示波器采用的IPlot控件，能夠?qū)崿F(xiàn)4個(gè)數(shù)據(jù)波形顯示，且能夠讓任意一組數(shù)據(jù)顯示、實(shí)現(xiàn)軸的縮放、在頂端顯示數(shù)值。3D姿態(tài)顯示采用的是OpenGL庫，畫出小車模型，設(shè)置為半透明，能實(shí)時(shí)清晰的顯示小車的姿態(tài)。

PC上位機(jī)示波器顯示緊挨著3D姿態(tài)顯示親熱照！

藍(lán)牙平衡玩具小車全家福！