與小米機(jī)器人并肩的日子

作者 | 馬曉寧 陳彩嫻編輯 | 陳彩嫻

一群技術(shù)理想主義者與一家扛起中國(guó)智造未來(lái)的明星公司的分和離。

2020 年 9 月的一天，北京酷暑剛過(guò)，秋天將至，雷軍在位于北京清河的小米科技園里接見(jiàn)了一位客人，有意洽談一筆機(jī)器人方向的合作。這個(gè)客人當(dāng)時(shí)剛剛?cè)畾q，是深圳一家機(jī)器人創(chuàng)業(yè)公司的一號(hào)位，名叫趙同陽(yáng)。

兩年前，出于對(duì)機(jī)器人的本能熱愛(ài)，趙同陽(yáng)創(chuàng)立了 Dogotix，雖然只有一支八人構(gòu)成的研發(fā)團(tuán)隊(duì)，卻成功研發(fā)出了能夠?qū)?biāo)波士頓動(dòng)力 Spot mini 的仿生四足機(jī)器狗。小米團(tuán)隊(duì)對(duì) Dogotix 的研發(fā)能力很感興趣。此前，小米戰(zhàn)略團(tuán)隊(duì)已經(jīng)對(duì)國(guó)內(nèi)的機(jī)器人市場(chǎng)進(jìn)行了一次詳細(xì)調(diào)研，并有意收購(gòu)一家機(jī)器人公司。在中間人的介紹下，趙同陽(yáng)覺(jué)得不錯(cuò)，也很有興趣，就特地從深圳飛去了北京，與雷軍面談。

在小米的會(huì)議室里，趙同陽(yáng)帶來(lái)了 Dogotix 開(kāi)發(fā)的機(jī)器狗，給雷軍做了全套的功能演示。據(jù)說(shuō)整個(gè)過(guò)程非常絲滑，也沒(méi)有出現(xiàn)任何的技術(shù)翻車，雷軍與趙同陽(yáng)相談甚歡，兩個(gè)人聊了大約一個(gè)半小時(shí)，雙方的感覺(jué)都很好。不過(guò)在接下來(lái)的團(tuán)隊(duì)洽談中，雙方?jīng)]有談妥。小米團(tuán)隊(duì)提出趙同陽(yáng)與 Dogotix 整個(gè)團(tuán)隊(duì)一齊并入小米，雙方甚至進(jìn)入到了知識(shí)產(chǎn)權(quán)轉(zhuǎn)讓、簽署合同的階段，但最后一步法務(wù)對(duì)接時(shí)，小米開(kāi)價(jià)、最高只能出到 2000 萬(wàn)，離趙同陽(yáng)的心理預(yù)期有點(diǎn)遠(yuǎn)，加上趙同陽(yáng)認(rèn)為自己更適合創(chuàng)業(yè)，于是放棄了小米拋來(lái)的橄欖枝。但小米并不愿意就此放棄機(jī)器人這一新興的賽道。

雷軍的桌面上有一份調(diào)研報(bào)告，在報(bào)告中，小米的首席戰(zhàn)略官王川稱，機(jī)器人是新的產(chǎn)品方向，小米不應(yīng)該錯(cuò)過(guò)這個(gè)機(jī)會(huì)。雷軍也同意。最終，經(jīng)過(guò)深度思考，雷軍決定：機(jī)器人，小米可以自己做。

01、一個(gè)手機(jī)巨頭的夢(mèng)想

這是一張網(wǎng)上公開(kāi)的照片，也是小米機(jī)器人短短幾年發(fā)展史上少有的高光時(shí)刻之一。但少為人知的是，這是一個(gè)倉(cāng)促組織、臨時(shí)拼湊的團(tuán)隊(duì)，代號(hào)“K91”：周明亮負(fù)責(zé)運(yùn)控，魏曉亮負(fù)責(zé)電子電路，王勃負(fù)責(zé)關(guān)節(jié)，李東方負(fù)責(zé)視覺(jué)，畢碩雪負(fù)責(zé)產(chǎn)品設(shè)計(jì)，徐海望負(fù)責(zé)系統(tǒng)架構(gòu)與軟件設(shè)計(jì)；此外 C 位的郭文平原是手機(jī)部結(jié)構(gòu)專家、后被拉來(lái)?yè)?dān)任硬件一號(hào)位，黃長(zhǎng)江原是小米軟件部充電技術(shù)的組長(zhǎng)，被拉來(lái)?yè)?dān)任軟件一號(hào)位。

小米的機(jī)器人項(xiàng)目開(kāi)始得很倉(cāng)促：2020 年 9 月才在內(nèi)部開(kāi)始立項(xiàng)，10 月就正式開(kāi)工。收購(gòu) Dogotix 失敗后，雷軍決定在小米內(nèi)部組建一個(gè)團(tuán)隊(duì)自研機(jī)器人。他將這個(gè)項(xiàng)目的總指揮權(quán)交給了小米負(fù)責(zé)手機(jī)產(chǎn)品規(guī)劃的副總裁常程。常程是項(xiàng)目的總負(fù)責(zé)人，但日常手上還有其他的事務(wù)，選中了小米軟件部充電技術(shù)的組長(zhǎng)黃長(zhǎng)江，來(lái)負(fù)責(zé)機(jī)器狗的開(kāi)發(fā)。黃長(zhǎng)江被選中的主要理由是，他主導(dǎo)研發(fā)的 120W 快充技術(shù)，拿下了 2019 年小米百萬(wàn)美金技術(shù)大獎(jiǎng)。但常程和黃長(zhǎng)江都不懂機(jī)器人，他們覺(jué)得還是要找一個(gè)“懂機(jī)器人”的人來(lái)參與，于是找到了剛加入小米的應(yīng)屆畢業(yè)生、馬上就要失去工作的徐海望。徐海望是哈爾濱理工大學(xué)的研究生，酷愛(ài)機(jī)器人，在校期間曾參加過(guò)兩屆 RoboMaster 機(jī)甲大師賽，有過(guò)研究機(jī)器人的經(jīng)驗(yàn)，還獨(dú)立開(kāi)展過(guò)諸如 3D 打印機(jī)的硬件項(xiàng)目，是一個(gè)不錯(cuò)的人選。

2019 年，徐海望通過(guò)校招提前批進(jìn)入小米手機(jī)部，在小米做了三個(gè)月的手機(jī)，主要負(fù)責(zé)操作系統(tǒng)部分。當(dāng)時(shí)徐海望剛走出校園，十分有個(gè)性，在手機(jī)部的新人中是出了名的“刺頭”，曾因?yàn)楣_(kāi)在校招群懟領(lǐng)導(dǎo)、抗議在周六進(jìn)行新人培訓(xùn)違反雙休規(guī)定差點(diǎn)被開(kāi)除。黃長(zhǎng)江把徐海望撈出來(lái)后，徐海望非常開(kāi)心，說(shuō)“我本來(lái)就是想做機(jī)器人的，不想做手機(jī)”，二話不說(shuō)就轉(zhuǎn)去了機(jī)器人項(xiàng)目組。黃長(zhǎng)江與徐海望迅速拉了一個(gè)飛書(shū)群，最開(kāi)始只有 2 個(gè)群友，群名“K91”——后來(lái)這個(gè)名字成為了小米機(jī)器狗的項(xiàng)目代號(hào)。萬(wàn)事開(kāi)頭難。徐海望以為機(jī)器人是前沿技術(shù)，小米又是大公司，大家接到 offer 后都會(huì)像他一樣興高采烈，迅速轉(zhuǎn)組。他很快發(fā)現(xiàn)自己把事情想得太簡(jiǎn)單：雖然小米是一個(gè)硬件技術(shù)見(jiàn)長(zhǎng)的大廠，但此硬件非彼硬件，當(dāng)時(shí)小米內(nèi)部參與過(guò)機(jī)器人研發(fā)的員工并不多。

在徐海望與黃長(zhǎng)江的竭力爭(zhēng)取下，才好不容易挖到了幾位有相關(guān)經(jīng)驗(yàn)的人，比如徐海望在大學(xué)時(shí)的機(jī)器人搭檔高佳麗被拉入 K91 研究音頻；系統(tǒng)軟件部的馬世成原來(lái)在北理工做過(guò)輪足，被拉來(lái)做運(yùn)控算法；還有曾經(jīng)的全國(guó)電子設(shè)計(jì)大賽第一名畢碩雪，加入產(chǎn)品設(shè)計(jì)。機(jī)器人是一個(gè)綜合系統(tǒng)研發(fā)工程，關(guān)鍵崗位多、候選人員少，最終導(dǎo)致一些崗位只能由有相關(guān)經(jīng)驗(yàn)的專家擔(dān)任。比如硬件負(fù)責(zé)人一號(hào)位遲遲沒(méi)有找到合適人選，最終由手機(jī)部的結(jié)構(gòu)專家郭文平擔(dān)任，與軟件一號(hào)位黃長(zhǎng)江一同向手機(jī)部硬件老大許春利匯報(bào)；機(jī)器狗視覺(jué)的研發(fā)任務(wù)分給了小米相機(jī)部，李東方擔(dān)任產(chǎn)品負(fù)責(zé)人。小米機(jī)器狗項(xiàng)目就這樣草草搭起了一個(gè)臺(tái)子。不能說(shuō)是一窮二白吧，但也是毫無(wú)基礎(chǔ)。值得注意的是，這個(gè)時(shí)間點(diǎn)的小米機(jī)器人還沒(méi)有一個(gè)“正式組織”：團(tuán)隊(duì)成員分散在小米的各個(gè)部門，包括小米手機(jī)部、小愛(ài)同學(xué)、小米相機(jī)組、小米生態(tài)鏈等等。因?yàn)闄C(jī)器狗項(xiàng)目是由手機(jī)部領(lǐng)導(dǎo)，手機(jī)部逐漸成為項(xiàng)目組人才的主要來(lái)源。其他部門配合，成員兼顧其他工作，K91 項(xiàng)目只能依靠早晚兩次會(huì)議來(lái)討論工作，其他時(shí)間都是線上遠(yuǎn)程協(xié)作，以兼職的形式默默支持機(jī)器狗項(xiàng)目。

2020 年 10 月，徐海望出差一個(gè)月，把中國(guó)做過(guò)機(jī)器狗的地方都跑了一遍，包括哈工大、東北大學(xué)、吉林大學(xué)、北理工、北交、上交、山大、浙大、中科大。沒(méi)去南科大的原因是，當(dāng)時(shí)張巍團(tuán)隊(duì)研究的四足狗還沒(méi)站起來(lái)。他的技術(shù)調(diào)研后來(lái)為 K91 選擇更為先進(jìn)的 ROS 2 技術(shù)路線奠定了基礎(chǔ)。人員集結(jié)完成后，K91 在技術(shù)路線、電機(jī)選擇以及設(shè)計(jì)統(tǒng)一等方面也幾經(jīng)波折。由于缺乏有著資深研究經(jīng)驗(yàn)的專業(yè)人士，K91 項(xiàng)目從一開(kāi)始就舉步維艱。以技術(shù)路線為例。團(tuán)隊(duì)缺乏對(duì)技術(shù)問(wèn)題的預(yù)判，內(nèi)部對(duì)操作系統(tǒng)應(yīng)該用 ROS 還是 ROS2 爭(zhēng)論不下——前者生態(tài)發(fā)展更完善、后者設(shè)計(jì)理念更先進(jìn)。許多人傾向于選擇前者，少數(shù)人認(rèn)為從工業(yè)化的開(kāi)發(fā)、部署、維護(hù)等方面來(lái)看，ROS 2 的設(shè)計(jì)理念更好。最后是徐海望花了很大功夫說(shuō)服各個(gè)技術(shù)方向的同事，選擇了 ROS 2。值得注意的是，小米是國(guó)內(nèi)最早采用 ROS 2 路線的團(tuán)隊(duì)之一。2020 年 ROS 2 不是顯學(xué)，但到 2024 年 ROS 2 的下載量占比已經(jīng)超過(guò) 72%，遠(yuǎn)遠(yuǎn)甩開(kāi)了 ROS 1。作為 K91 的二號(hào)員工，徐海望是手機(jī)部唯一有過(guò)機(jī)器人開(kāi)發(fā)經(jīng)驗(yàn)的人，也最有話語(yǔ)權(quán)。從技術(shù)選型開(kāi)始到軟件架構(gòu)設(shè)計(jì)、大部分的傳感器的輸出，都是徐海望做主。

遇到問(wèn)題，黃長(zhǎng)江等人也默許徐海望找負(fù)責(zé)各個(gè)技術(shù)方向的同事一起商量、協(xié)調(diào)，由他統(tǒng)籌組織。遇事不決量子力學(xué)。小米機(jī)器狗有一個(gè)大名叫 CyberDog，K91 的團(tuán)隊(duì)在迷茫中也開(kāi)始迷信，認(rèn)為“賴名好養(yǎng)活”，就給小米機(jī)器狗起了個(gè)名字，叫“鐵蛋”。但事后回想，一位前 K91 成員向雷峰網(wǎng)感慨：“鐵蛋這個(gè)項(xiàng)目，沒(méi)有簡(jiǎn)單的問(wèn)題，全是坑。”比如當(dāng)時(shí) ROS 2 有一個(gè)網(wǎng)絡(luò)方面的 bug，如果從 Wi-Fi 切換到手機(jī)熱點(diǎn)，一些組件就會(huì)崩掉?？紤]到網(wǎng)絡(luò)切換是用戶使用場(chǎng)景中的常見(jiàn)情況，他們想了從底層修改 ROS 2 源碼，到把消息放在本地等 6、7個(gè)方案。據(jù)徐海望回憶，當(dāng)時(shí)他們搞了一天一夜才解決這個(gè)問(wèn)題，他還因此沒(méi)趕上第二天的飛機(jī)，所以印象特別深刻。雖然有 MIT 開(kāi)源的運(yùn)動(dòng)控制算法與開(kāi)源的機(jī)器人底層操作系統(tǒng) ROS 2 在先，但這個(gè)項(xiàng)目需要小米內(nèi)部自研的地方還有很多。電機(jī)方面，小米先在外部找了追覓合作，因?yàn)樽芬捠切∶椎纳鷳B(tài)鏈企業(yè)，他們的產(chǎn)品用到了大量的伺服電機(jī)。

小米原打算用追覓的電機(jī)來(lái)組裝機(jī)器狗，但輾轉(zhuǎn)實(shí)驗(yàn)多次后，他們發(fā)現(xiàn)這條路走不通，因?yàn)樽芬挼碾姍C(jī)不適合機(jī)器狗，即使勉強(qiáng)用，也只是沒(méi)用多久就將電機(jī)燒壞。追覓十分重視跟小米的合作。為了服務(wù)好小米，追覓的 CTO 常新偉親自帶隊(duì)，投入了 30 多人研發(fā)。據(jù)悉，小米機(jī)器狗前期的許多研發(fā)工作都是在追覓進(jìn)行，直到后來(lái)小米團(tuán)隊(duì)建設(shè)完畢、追覓又沒(méi)做出特別驚艷的成果，才又交還給小米。由于追覓的團(tuán)隊(duì)為了小米機(jī)器狗的項(xiàng)目經(jīng)常加班到凌晨，以致團(tuán)隊(duì)離職率很高，到最后只剩下喻超與零星幾個(gè)人。喻超后來(lái)從追覓離開(kāi)，創(chuàng)立了鹿明機(jī)器人，這是后話。為了解決追覓的人員流動(dòng)問(wèn)題，小米雖有微詞，但也無(wú)可奈何，只有自己派員工下場(chǎng)，甚至重新研發(fā)。小米的劉奕揚(yáng)為了做好電機(jī)，連北京的房子都退租了，跑去蘇州住酒店，盯著追覓的團(tuán)隊(duì)造電機(jī)，直到電機(jī)穩(wěn)定量產(chǎn)了才回北京。但小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)從一開(kāi)始就考慮產(chǎn)品的量產(chǎn)，所以需要一款良率高、不易壞同時(shí)性能強(qiáng)的新電機(jī)。

由于工藝問(wèn)題細(xì)微復(fù)雜，最終追覓也沒(méi)能解決電機(jī)難題。小米與追覓的合作最終以雙方幾乎反目成仇收?qǐng)?。追覓方稱其完成了從機(jī)器人感知、規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)控制到定位等多環(huán)節(jié)的研發(fā)工作，小米最大的功勞只是出了錢，而小米的說(shuō)法則是追覓偷偷申請(qǐng)了本該屬于小米的設(shè)計(jì)方案，雙方扯皮很久，最后不歡而散，只合作了鐵蛋的項(xiàng)目。無(wú)奈之下，2020 年年底，K91 團(tuán)隊(duì)從外部挖來(lái)了電機(jī)專家王勃。王勃的到來(lái)拯救了小米機(jī)器狗的電機(jī)問(wèn)題，電機(jī)才能最終量產(chǎn)。塞翁失馬，后來(lái)王勃成為小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的核心骨干之一。時(shí)間緊迫。K91 項(xiàng)目組才搭建沒(méi)幾個(gè)月，優(yōu)必選與宇樹(shù)的四足狗率先登上 2021 年的央視春晚舞臺(tái)，K91 團(tuán)隊(duì)感到了巨大的壓力。小米原計(jì)劃在 2021 年 4 月發(fā)布四足機(jī)器狗，但緊趕慢趕，原型機(jī)幾次迭代，時(shí)間根本來(lái)不及，于是只能往后推遲了幾個(gè)月。由于人員散發(fā)在各個(gè)部門，鐵蛋的各個(gè)模塊是單獨(dú)研發(fā)，最后匯聚到同一個(gè)平臺(tái)時(shí)他們才發(fā)現(xiàn)，小米自研的機(jī)器狗由于缺乏設(shè)計(jì)的統(tǒng)一性，需要重新搭建、聯(lián)調(diào)跑通。經(jīng)過(guò) 4、5 次軟硬件迭代，鐵蛋才終于從原始的開(kāi)源技術(shù)蛻變?yōu)楫a(chǎn)品級(jí)的創(chuàng)新。

前 K91 成員徐林告訴雷峰網(wǎng)，事實(shí)上，他們只用一個(gè)月就拼出了一個(gè)四足狗，剩下的幾個(gè)月都是為量產(chǎn)做準(zhǔn)備。從 demo 到量產(chǎn)之間還有許多標(biāo)準(zhǔn)要確定，每一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)都要花時(shí)間嘗試、驗(yàn)證。最終，鐵蛋一代在最后一個(gè)月里成功實(shí)現(xiàn) 1000 臺(tái)量產(chǎn)，幾乎是國(guó)內(nèi)同品類產(chǎn)品加起來(lái)一年的產(chǎn)量，并且 K91 團(tuán)隊(duì)通過(guò)關(guān)節(jié)、電機(jī)等關(guān)鍵環(huán)節(jié)的創(chuàng)新，不斷壓縮成本，將鐵蛋一代的售價(jià)壓到了當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)最低：9999 元。雷軍對(duì) K91 的攻關(guān)非常滿意，當(dāng)即在 2021 年 8 月 10 日的小米秋季發(fā)布會(huì)上親自向大眾介紹了小米家族的新成員——不到萬(wàn)元的 CyberDog：

鐵蛋一代CyberDog 一亮相，科技感滿滿的高大上外觀，擁有穩(wěn)定的步態(tài)、會(huì)翻跟斗、甚至指令跟隨，售價(jià)卻不到一萬(wàn)元、幾乎相當(dāng)于一款高端手機(jī)的售價(jià)。雷軍非常高興，當(dāng)即在發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)宣布成立小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室，隸屬于手機(jī)部，并將當(dāng)年的小米技術(shù)最高獎(jiǎng)“百萬(wàn)美金技術(shù)大獎(jiǎng)”頒給了 K91 團(tuán)隊(duì)。

02、百萬(wàn)美金大獎(jiǎng)

小米機(jī)器人出道即巔峰。

秋季發(fā)布會(huì)一結(jié)束，CyberDog 就上了《新聞聯(lián)播》，隨后開(kāi)啟了全國(guó) 27 城巡游，成為國(guó)內(nèi)四足機(jī)器狗中的新晉頂流，吸引了不少粉絲。據(jù)前 K91 成員透露，CyberDog 不僅沒(méi)花錢，反而還掙了不少錢，“直接賺回了小米第一代機(jī)器狗的研發(fā)成本”。相比波士頓動(dòng)力，小米機(jī)器狗的售價(jià)僅有前者的 1/50，兼具了性價(jià)比與高科技屬性，對(duì)于小米的技術(shù)品牌也有了極大的增強(qiáng)。鐵蛋一代的成功讓小米內(nèi)部從高管到一線工程師都信心大漲，因?yàn)檫@是小米團(tuán)隊(duì)從零開(kāi)始、僅用十個(gè)月就完成了從研發(fā)到量產(chǎn)的初步探索。據(jù)雷峰網(wǎng)獲悉，事實(shí)上在鐵蛋發(fā)布時(shí)，鐵蛋的視覺(jué)與自動(dòng)化功能還不夠完善，但作為一款“工程師探索版”產(chǎn)品，它已經(jīng)驗(yàn)證了小米有自研機(jī)器人的能力。小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室成立后，一開(kāi)始是一個(gè)預(yù)研部門。

雷軍在內(nèi)部說(shuō)每年要撥款充足的研究預(yù)算給實(shí)驗(yàn)室用于技術(shù)探索，“十年不盈利都可以”。后來(lái)雷軍認(rèn)為要干成一個(gè)產(chǎn)品，所以又將小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室升級(jí)成了事業(yè)部，明確二代狗要量產(chǎn)。情緒渲染到這里，K91 團(tuán)隊(duì)的成員都知道 2021 年的百萬(wàn)美金大獎(jiǎng)大概率會(huì)頒給他們。百萬(wàn)美金大獎(jiǎng)是小米最高技術(shù)獎(jiǎng)，規(guī)格最高、難度最大，大家都很高興。上臺(tái)獲獎(jiǎng)的 9 個(gè)人中，還有 2 位應(yīng)屆畢業(yè)生——畢碩雪與徐海望，他們站在舞臺(tái)上離雷軍最近的地方一起合影，給小米吸引優(yōu)秀年輕人帶來(lái)了最直接的背書(shū)。百萬(wàn)美金大獎(jiǎng)是小米機(jī)器人發(fā)展的一次里程碑事件。它讓所有人都開(kāi)始相信：小米造機(jī)器人不是一個(gè)夢(mèng)想。這種自信讓目標(biāo)變得更加宏大：探索前沿技術(shù)與產(chǎn)品商業(yè)化量產(chǎn)可以同行。小米的工程師很清楚，CyberDog 的功能還不夠完善，操作需要一定的技術(shù)門檻，所以他們一開(kāi)始的目標(biāo)用戶就不是普通大眾，而是專業(yè)的工程師與開(kāi)發(fā)者，希望他們能夠基于開(kāi)源的 CyberDog 參與開(kāi)發(fā)、完善底層的軟硬件功能。小米采取了申請(qǐng)制的銷售方式，向特定群體招募買家，求購(gòu)者必須上傳簡(jiǎn)歷。在數(shù)千名求購(gòu)者中，小米先后挑選出了兩批合格的用戶，第一批 400 人、第二批 300 人。由于小米團(tuán)隊(duì)在研發(fā)鐵蛋一代時(shí)得益于兩大開(kāi)源成果 MIT Cheetah Mini 與 ROS 2，鐵蛋一代完成后他們也希望反饋開(kāi)源社區(qū)，因此小米團(tuán)隊(duì)開(kāi)源了四足狗除運(yùn)控以外的所有功能。徐海望成為開(kāi)源社區(qū)的管理者，將 700 名專業(yè)用戶集合起來(lái)，在微信上建了“狗友群”，為開(kāi)發(fā)者提供技術(shù)支持。

發(fā)布會(huì)后的一段時(shí)間內(nèi)，開(kāi)發(fā)者社區(qū)非常活躍。基于鐵蛋的各個(gè)模塊，開(kāi)發(fā)者自由加入自己的軟件包、實(shí)現(xiàn)了種種不同的功能，各種天馬行空的想法層出不窮。有個(gè)用戶還想讓鐵蛋開(kāi)源運(yùn)控能力，給雷軍發(fā)郵件申請(qǐng)，結(jié)果發(fā)現(xiàn)郵件發(fā)不過(guò)去，后來(lái)也沒(méi)申請(qǐng)上。但拿了百萬(wàn)美金大獎(jiǎng)后，小米的開(kāi)源社區(qū)卻沒(méi)有維系下去。機(jī)器人涉及的技術(shù)棧太廣，包括硬件、結(jié)構(gòu)、算法、嵌入式等等。在發(fā)展開(kāi)源生態(tài)的過(guò)程中，他們發(fā)現(xiàn)鐵蛋的開(kāi)發(fā)者主要分兩類人，一類是企業(yè)的項(xiàng)目技術(shù)人員，一類是有科研需求的高校學(xué)生，他們共同的問(wèn)題是能力不強(qiáng)，不具備獨(dú)立開(kāi)發(fā)的資源或能力，需要小米花大量的時(shí)間與精力做專項(xiàng)支持?！坝布脚_(tái)+開(kāi)源社區(qū)”是小米將 CyberDog 發(fā)展壯大的初步設(shè)想，但 CyberDog 發(fā)布后機(jī)器人事業(yè)部成立，換了領(lǐng)導(dǎo)班子，沒(méi)有人再支持開(kāi)源。維護(hù)開(kāi)源社區(qū)是一個(gè)大工程，半年后，隨著最后一個(gè)支持開(kāi)源的技術(shù)高管被調(diào)離，小米機(jī)器人開(kāi)源社區(qū)就此荒蕪。百萬(wàn)美金大獎(jiǎng)是一次里程碑，也是一次誘惑。據(jù)雷峰網(wǎng)獲悉，鐵蛋一代的研發(fā)主力實(shí)際上只有 20 來(lái)人，但算上兼職、協(xié)調(diào)等相關(guān)的人員最終牽扯到一百來(lái)人，以致“太多人做了許多事，卻沒(méi)有上中獎(jiǎng)名單，也沒(méi)有分到獎(jiǎng)金”。

小米的百萬(wàn)美金大獎(jiǎng)是股票，分四年發(fā)放，劃分獎(jiǎng)金的成員一共有三十多人、涉及十來(lái)個(gè)部門，“還要上稅，最終割分到每個(gè)人的手中其實(shí)也沒(méi)多少錢”。幾家歡喜幾家愁，最終一批人因?yàn)楂@獎(jiǎng)升職調(diào)離，一批人因?yàn)闆](méi)分到獎(jiǎng)金而離開(kāi)。

一位 K91 前成員告訴雷峰網(wǎng)，鐵蛋一代在研發(fā)過(guò)程中曾找了小米武漢辦公室的一個(gè)工程師幫忙搭建后臺(tái)服務(wù)器，項(xiàng)目結(jié)束后這個(gè)人一分錢也沒(méi)有分到，最后給他發(fā)了一個(gè)郵件夸獎(jiǎng)他、得到不錯(cuò)的績(jī)效，因?yàn)檫@個(gè)績(jī)效，他最后只拿了一個(gè)青年工程師獎(jiǎng)，“這個(gè)獎(jiǎng)挺侮辱人的。”后來(lái)這個(gè)人也離職了。另一方面，手機(jī)部的一些高管因?yàn)閰⑴c CyberDog 升職，如許春利升為手機(jī)部硬件工程 GM，小米內(nèi)部一些人看到機(jī)器狗做成了有獎(jiǎng)金，想來(lái)分蛋糕的人開(kāi)始增多。從一代狗到二代狗之間，小米的研發(fā)團(tuán)隊(duì)幾乎相當(dāng)于換了一批全新的人。一代狗時(shí)，常程是總負(fù)責(zé)人，再往下是許春利。

鐵蛋發(fā)布后，他們都回到了原來(lái)的崗位，只有郭文平與黃長(zhǎng)江留了下來(lái)。小米機(jī)器人事業(yè)部成立后，最開(kāi)始是向迪昀管理、虛線歸張雷管理；2023 年許多加入后，實(shí)線歸許多管理，許多與向迪昀每個(gè)月向雷軍匯報(bào)。據(jù)前小米機(jī)器人成員透露，后面還空降了不少領(lǐng)導(dǎo)，基本都是手機(jī)背景、不是機(jī)器人背景——既不是從內(nèi)部提拔優(yōu)秀人才，又不是從外界招來(lái)更合適的大牛，后來(lái)也被認(rèn)為是小米機(jī)器人沒(méi)有起來(lái)的原因之一。值得一提的是，雖然空降了許多不懂機(jī)器人的指揮官，小米同時(shí)也從外部招入了更多機(jī)器人背景的一線人員，相比鐵蛋一代的成員更專業(yè)，當(dāng)中的許多人在業(yè)內(nèi)也是赫赫有名。謝巖和徐喆在 2021 年 4 月份左右加入。他們?cè)诖汗?jié)后面試，當(dāng)時(shí)鐵蛋一代已經(jīng)快完成，面試官是徐海望。

徐海望后來(lái)向雷峰網(wǎng)回憶，當(dāng)時(shí)他拿到簡(jiǎn)歷就覺(jué)得“這倆人都挺強(qiáng)的”，面試時(shí)謝巖準(zhǔn)備了一個(gè)博士答辯的 PPT，徐喆現(xiàn)場(chǎng)完成了線性 MPC 的公式推演。據(jù)說(shuō)周明亮在面試小米時(shí)也是現(xiàn)場(chǎng)推演了一些公式。鐵蛋一代的運(yùn)控原是馬世成，周明亮加入后擔(dān)任運(yùn)控負(fù)責(zé)人，平移到二代狗繼續(xù)負(fù)責(zé)運(yùn)控，馬世成、辛全彬、謝巖、徐喆等人都向周明亮匯報(bào)。2021 年小米發(fā)布鐵蛋一代后不到十天，馬斯克就在特斯拉的 AI Day 上宣布將在一年后推出雙足人形機(jī)器人“擎天柱”。小米的好勝欲被激發(fā)了，小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室成立后，團(tuán)隊(duì)研發(fā)就拆成了兩條線：一條是延續(xù) CyberDog 繼續(xù)做二代四足狗，考慮量產(chǎn)與商業(yè)化；另一條則是新的人形機(jī)器人，與特斯拉賽跑。運(yùn)控團(tuán)隊(duì)的精力也被分散，周明亮的精力更多投入到人形上，二代狗的運(yùn)控參與者主要是游洋威與徐喆。任賾宇也是 2021 年加入小米，不過(guò)時(shí)間已經(jīng)是下半年、實(shí)驗(yàn)室成立后。任賾宇之前在珞石科技，是國(guó)內(nèi)最早一批做協(xié)作的研究員，在機(jī)械臂細(xì)分賽道算是一個(gè)小權(quán)威，2020 年就被小米挖過(guò)，任賾宇沒(méi)答應(yīng)，直到 CyberDog 發(fā)布后才被打動(dòng)加入。

小米鐵大團(tuán)隊(duì)核心成員名單那時(shí)小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室才 20 人左右，與任賾宇幾乎同一時(shí)間加入的還有肖健等。肖健之前在獵戶星空負(fù)責(zé)機(jī)器人項(xiàng)目，這個(gè)團(tuán)隊(duì)后來(lái)有很多人都去了小米做四足機(jī)器狗。原來(lái)鐵蛋一代的核心成員依然各就各位。比如郭文平是硬件一號(hào)位，黃長(zhǎng)江是軟件一號(hào)位，王勃是關(guān)節(jié)一號(hào)位，魏曉亮負(fù)責(zé)電子電路。結(jié)構(gòu)負(fù)責(zé)人是于鵬，是從追覓來(lái)的。后來(lái)黃長(zhǎng)江離開(kāi)，向迪昀直接帶軟件部門。2021 年 10 月，小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的成員進(jìn)行了第一次聚餐，在場(chǎng)人員包括任賾宇、謝巖、石選陽(yáng)、王勃、游洋威等等人員，除了鐵蛋一代核心成員都是來(lái)自各個(gè)機(jī)器人公司的骨干。據(jù)當(dāng)時(shí)一位在場(chǎng)人士回憶，“那時(shí)候大家坐在一塊聊天，每個(gè)人都眼里有光，都是奔著夢(mèng)想來(lái)的?！?/p>

03、人形四足的冰與火

小米實(shí)驗(yàn)室成立后，原來(lái)小米手機(jī)部音頻核心器件負(fù)責(zé)人向迪昀成為實(shí)驗(yàn)室一號(hào)位，向手機(jī)部副總裁張雷匯報(bào)。盡管小米機(jī)器人的第一場(chǎng)勝仗是四足機(jī)器狗，但實(shí)驗(yàn)室成立后，一號(hào)位向迪昀對(duì)人形機(jī)器人的重視度更高。實(shí)驗(yàn)室的組織架構(gòu)分為軟件與硬件兩大支，同時(shí)支持四足狗與人形機(jī)器人，在人形機(jī)器人上投入的時(shí)間與資源也更多。小米的雙足人形從零開(kāi)始，技術(shù)難度更高、挑戰(zhàn)更大，同時(shí)還要與特斯拉賽跑。盡管新招入了一批硬核班底，但在 2021 年，人形在全球范圍內(nèi)都仍處于前沿探索階段——如果做成了，小米的牛逼不言而喻；即使沒(méi)做成，也不能說(shuō)明什么，所以小米可以賭一把。事實(shí)上，小米團(tuán)隊(duì)也賭對(duì)了——小米的人形機(jī)器人 CyberOne（綽號(hào)“鐵大”）在 2022 年 8 月小米秋季發(fā)布會(huì)順利發(fā)布，又一次驚艷全場(chǎng)。與 CyberDog 一樣，CyberOne 的研發(fā)用時(shí)也不到一年，比特斯拉的擎天柱發(fā)布還要早兩個(gè)月，搶盡了風(fēng)頭。

與鐵大的高光相對(duì)應(yīng)的，是鐵蛋二代的落寞。多位鐵蛋 2 的前工程師告訴雷峰網(wǎng)，事實(shí)上 2022 年鐵大出來(lái)時(shí)，鐵蛋 2 的成品其實(shí)已經(jīng)做了出來(lái)，只是因?yàn)楣芾韺佑X(jué)得效果“不夠酷炫”、所以沒(méi)有一起發(fā)布。相比鐵大，小米給鐵蛋 2 提出了更高的要求，二代四足狗需要實(shí)現(xiàn)更強(qiáng)的功能才能發(fā)布。2022 年鐵蛋 2 沒(méi)有與鐵大一起發(fā)布，參與四足狗的成員積極性受到了極大打擊。徐海望是鐵蛋 2 的主力成員之一，后來(lái)在小米內(nèi)部嘗試輪足預(yù)言，拿不到資源，2022 年下半年就選擇離開(kāi)了小米，帶著馬世成、高佳麗等曾經(jīng)參與過(guò)一代狗的成員加入了本末科技。鐵大項(xiàng)目的研發(fā)時(shí)長(zhǎng)實(shí)際也很倉(cāng)促，不到一年時(shí)間。加上疫情的影響，鐵大的團(tuán)隊(duì)成員中間還封閉開(kāi)發(fā)了 26 天，最后在發(fā)布會(huì)前趕出了十臺(tái)雙足人形機(jī)器人。據(jù)鐵大的研發(fā)成員回憶，2022 年 4、5 月份小米人形進(jìn)入沖刺階段，因?yàn)橐咔榉饪爻鲂胁槐?，干脆團(tuán)隊(duì)所有人都留在了公司奮戰(zhàn)，吃住全在公司，睡行軍床，用公司健身房的淋浴間洗澡洗衣服，然后再用 UWB 天線發(fā)射架改造的衣架晾衣服。期間遇上端午，大家也沒(méi)有回家，在公司簡(jiǎn)單聚餐后又重新投入到繁重的研發(fā)工作中。

那段日子之艱難，被鐵蛋 2 的一個(gè)工程師總結(jié)為“人生中不想再經(jīng)歷第二次”。雖然團(tuán)隊(duì)的技術(shù)人員已經(jīng)拼盡全力，但鐵大在發(fā)布會(huì)結(jié)束后，其步態(tài)仍然受到了大眾的吐槽。鐵大身高 177cm、體重 52kg，全身有 13 個(gè)關(guān)節(jié)、21 個(gè)關(guān)節(jié)自由度，能扎馬步，還能打架子鼓，運(yùn)動(dòng)能力在當(dāng)時(shí)國(guó)內(nèi)人形中無(wú)疑排名頂尖。不過(guò)這不是一款面向普通大眾發(fā)售的機(jī)器人，它太過(guò)昂貴，僅成本就要 60、70 萬(wàn)人民幣。

技術(shù)開(kāi)發(fā)周期太短是小米第一代人形機(jī)器人最大的 bug——由于技術(shù)實(shí)現(xiàn)沒(méi)有達(dá)到最優(yōu)就發(fā)布，網(wǎng)友的評(píng)價(jià)非常犀利，形容鐵大走路的姿勢(shì)“像我80歲的奶奶”。發(fā)布會(huì)結(jié)束后，盡管小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)迅速優(yōu)化了步態(tài)，但網(wǎng)友依然稱改了之后“像我60歲的奶奶”。然而，這并不妨礙鐵大在小米內(nèi)部的技術(shù)地位，因?yàn)?2022 年國(guó)內(nèi)真正能做人形的團(tuán)隊(duì)屈指可數(shù)。所以，雖然沒(méi)有再次摘得百萬(wàn)美金大獎(jiǎng)的榮譽(yù)，但 2022 年年底鐵大的全身運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)與小米的 MIX Fold 折疊技術(shù)一起獲得了小米年度技術(shù)大獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)。鐵大獲獎(jiǎng)的同時(shí)，鐵蛋 2 還在幕后不斷打磨中。鐵蛋 1 的尺寸與重量都像小狗，整機(jī)只有 14 公斤。

到鐵蛋 2 時(shí)，黃長(zhǎng)江等人原想做大狗，被小米高管直接否決，原因是覺(jué)得大狗看起來(lái)危險(xiǎn)、二代狗應(yīng)該做得更小更精致更可愛(ài)。鐵蛋 2 的尺寸與重量最終往小了做，不超過(guò) 9 公斤。據(jù)前鐵蛋 2 成員回憶，雷軍對(duì)鐵蛋 2 的升級(jí)要求很高，“不好不發(fā)”、“不夠有新意不發(fā)”。為此，鐵蛋 2 團(tuán)隊(duì)為“有特色”傷透了腦筋。硬件負(fù)責(zé)人郭文平從寶馬汽車變色皮膚上獲得啟發(fā)，專門定制了可以變色的機(jī)器狗，效果非常驚艷。但這種變色皮膚并不穩(wěn)定，經(jīng)常用一段時(shí)間就壞，最后只能當(dāng)做發(fā)布會(huì)的炸點(diǎn)去宣傳。二代狗立項(xiàng)時(shí)就明確了要量產(chǎn)，由硬件團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)、郭文平擔(dān)任一號(hào)位。量產(chǎn)要求良率高，主要考驗(yàn)硬件技術(shù)實(shí)力，多位前小米機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的成員告訴雷峰網(wǎng)，“郭文平做事雷厲風(fēng)行，是鐵蛋 2 量產(chǎn)的最大功臣?！?/p>

據(jù)悉，小米在二代四足狗時(shí)才開(kāi)始搭產(chǎn)品、供應(yīng)鏈。硬件部分，肖健負(fù)責(zé)結(jié)構(gòu)、王勃負(fù)責(zé)電機(jī)、邵元欣負(fù)責(zé)供應(yīng)鏈對(duì)接與市場(chǎng)宣發(fā)等等。相比預(yù)研性質(zhì)的鐵大與鐵蛋 1，背上量產(chǎn)任務(wù)的鐵蛋 2 壓力更大，足足花了兩年時(shí)間。前小米機(jī)器人成員王琪鑫告訴雷峰網(wǎng)，“CyberDog 2 投入了兩年時(shí)間，中間加了很多產(chǎn)品定義都沒(méi)做出來(lái)，所以最終發(fā)布的跟最開(kāi)始想的很不一樣。又想 To C、又想做玩具，還想做開(kāi)發(fā)，什么都想做，結(jié)果就是什么都沒(méi)做好?！痹缙谒淖愎妨慨a(chǎn)十分困難，主要體現(xiàn)在兩個(gè)點(diǎn)上：一是良率，二是場(chǎng)景。為了保證良率，小米狗的軟硬件團(tuán)隊(duì)在兩年內(nèi)解決了無(wú)數(shù)小的問(wèn)題。比如軟件，小米四足狗一開(kāi)始設(shè)計(jì)的交互方式是連接手機(jī) APP 來(lái)控制狗，會(huì)出現(xiàn)連接不上的情況，這個(gè)問(wèn)題很快通過(guò)軟件升級(jí)解決，但整體研發(fā)困難還是非常大：小米二代四足狗的量產(chǎn)目標(biāo)是十萬(wàn)臺(tái)。量產(chǎn)首先要做 DFM（可制造化設(shè)計(jì)），做出來(lái)的 Demo 要能高效生產(chǎn)。

小米做項(xiàng)目要嚴(yán)格的質(zhì)量與節(jié)奏管理制度，按照 Face 0、Face 0.5、Face 1 到 Face 3、Pre MP、MP 劃分，每一輪都要試產(chǎn)?！癈yberDog 2 是當(dāng)時(shí)市場(chǎng)上沒(méi)有的產(chǎn)品，光試產(chǎn)就做了一萬(wàn)臺(tái)?！蓖蹒黯胃嬖V雷峰網(wǎng)。此外，量產(chǎn)需要找到一個(gè)場(chǎng)景進(jìn)行大規(guī)模嘗試。在定義鐵蛋 2 的場(chǎng)景時(shí)，團(tuán)隊(duì)曾在小米內(nèi)部幾萬(wàn)員工中做了問(wèn)卷調(diào)研，問(wèn)他們希望用四足狗來(lái)做什么。大家反饋?zhàn)疃嗟氖恰巴妗?，其次有人表示希望能跟隨、遛彎、輔導(dǎo)小孩作業(yè)、陪伴等等——這些功能鐵蛋 2 團(tuán)隊(duì)都開(kāi)發(fā)了，包括圖像編程功能。但與此帶來(lái)的結(jié)果是：鐵蛋 2 的市場(chǎng)定位是含糊的。可以說(shuō)它是一款?yuàn)蕵?lè)機(jī)器人，同時(shí)還有一部分偏陪伴機(jī)器人的功能，此外為了增強(qiáng)剛需粘性，還加了一部分教育機(jī)器人的能力。但歸根結(jié)底，這是一款無(wú)法被一個(gè)標(biāo)簽明確定義的產(chǎn)品。

鐵蛋二代CyberDog 2（即“鐵蛋 2”）最終在 2023 年小米秋季發(fā)布會(huì)上登臺(tái)亮相，再次廣受好評(píng)。與鐵蛋 1 不同的是，鐵蛋 2 量產(chǎn)了兩千臺(tái)，同時(shí)面向?qū)I(yè)開(kāi)發(fā)者與普通消費(fèi)者開(kāi)售。據(jù)了解，小米鐵蛋 2 前期主要是與高校合作，走科研路線，后面就放開(kāi)了、任意用戶都可以買?！靶∶锥返馁|(zhì)量是非常好的，即使放到今天也是頂流?！碑?dāng)時(shí)邵元欣他們帶著鐵蛋 2 去北京 798、朗園等人流集中的地方溜達(dá)，引來(lái)很多人圍觀，有人來(lái)詢問(wèn)價(jià)格，一問(wèn)這么酷炫的小狗才 12999 元，不少人當(dāng)場(chǎng)下單，工程師一下午賣出了十幾只機(jī)器狗。小米二代狗最終賣了接近 2000 臺(tái)，而總量產(chǎn)也不過(guò)兩千臺(tái)。但沒(méi)多久，鐵蛋 2 的銷售就出現(xiàn)了一批退貨潮，小米四足狗的初步商業(yè)化嘗試以失敗告終。鐵蛋 2 在發(fā)布會(huì)上炫了很多酷炫的功能，但小米出于安全考慮、將其中的許多功能如后空翻鎖掉了，只有專業(yè)的開(kāi)發(fā)者才能申請(qǐng)解鎖所有功能。許多普通用戶拿到鐵蛋 2 后，發(fā)現(xiàn)它只會(huì)一些簡(jiǎn)單的功能，如走、跑，與預(yù)期相差太大，覺(jué)得自己被欺騙了，紛紛申請(qǐng)退貨。小米四足狗可以七天無(wú)理由退貨。不少退回的機(jī)器狗身上有摔后的劃痕，無(wú)法再進(jìn)行二次售賣；而如果不安排退貨，用戶就會(huì)投訴，巨大的售后壓力令鐵蛋 2 的團(tuán)隊(duì)成員苦不堪言。一般來(lái)說(shuō)，1% 的售后備損已經(jīng)很恐怖，但鐵蛋 2 的售后備損達(dá)到了 50%，相當(dāng)于虧損一千臺(tái)。CyberDog 2 驗(yàn)證了小米在技術(shù)與量產(chǎn)上的能力，但無(wú)法阻止商業(yè)化探索以失敗告終。

事實(shí)上到現(xiàn)在，即使是宇樹(shù)也不敢敞開(kāi)來(lái)賣狗，只敢賣給高校。小米判斷機(jī)器人的商業(yè)化時(shí)機(jī)還不到，就停掉了機(jī)器狗的售賣，將四足狗作為與雙足人形一樣的基礎(chǔ)研究項(xiàng)目。諷刺的是，小米官方停售后，小米四足狗卻成為了二手交易平臺(tái)上價(jià)格水漲船高、甚至超過(guò)官方發(fā)售價(jià)。不少用戶將二代狗拆了后，將它的關(guān)節(jié)、雷達(dá)、攝像頭等零部件拿出來(lái)單獨(dú)售賣。小米的成本控制好，硬件質(zhì)量好，配件十分受歡迎。尤其是電機(jī) CyberGear。王勃是 CyberGear 的總設(shè)計(jì)師，哈工大本碩，沒(méi)去小米之前就已經(jīng)在電機(jī)方面有深厚積累，技術(shù)實(shí)力強(qiáng)勁，支持了兩代四足狗與人形的所有關(guān)節(jié)模組。機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)提出了最變態(tài)的要求，而電機(jī)是關(guān)節(jié)中的核心技術(shù)。據(jù)說(shuō)許多微電機(jī)行業(yè)的老板在看到 2023 年小米秋季發(fā)布會(huì)時(shí)像看春晚一樣開(kāi)心，最后看到標(biāo)價(jià) 499 元的電機(jī)時(shí)臉色煞白，“被 CyberGear 的產(chǎn)品力與性價(jià)比給嚇到了”。CyberGear 后來(lái)單獨(dú)售賣，賣出了十萬(wàn)臺(tái)，成為當(dāng)年工業(yè)伺服電機(jī)里的“小爆款”。鐵蛋 2 量產(chǎn)時(shí)，王勃與邵元欣常常一起泡工廠，培養(yǎng)出了革命友誼，具身智能浪潮起來(lái)后兩人就離開(kāi)了小米，出去單獨(dú)創(chuàng)業(yè)，成立了靈足時(shí)代。小米是第一輪投資人。小米二代四足狗入選了 2023 年九個(gè)百萬(wàn)美金重點(diǎn)項(xiàng)目之一，但只獲得了三等獎(jiǎng)。

04、理想、沖突

關(guān)于手機(jī)與機(jī)器人之間的共通性，迄今業(yè)內(nèi)最值得玩味的一句比喻是：“手機(jī)是站起來(lái)的機(jī)器人?！边@句話在 2020 年小米剛決定自研機(jī)器人時(shí)能帶來(lái)信心，或許 30 年后也會(huì)成為現(xiàn)實(shí)。但在 2023 年到 2024 年期間，它在小米機(jī)器人的發(fā)展過(guò)程中更像是一個(gè)成熟品類對(duì)另一個(gè)新生品類的控制欲。在多位前小米機(jī)器人成員的敘述中，這種控制欲所產(chǎn)生的影響體現(xiàn)在方方面面，有積極、也有消極，但終究是消極更多。雙足人形機(jī)器人核心成員任賾宇的離開(kāi)，被認(rèn)為是“對(duì)這種控制欲的最直接反抗”。這是眾多受訪者故事敘述中的焦點(diǎn)。

肇起在2023 年 3 月，許多被調(diào)到機(jī)器人事業(yè)部擔(dān)任 GM、向手機(jī)部總裁曾學(xué)忠匯報(bào)，向迪昀為副總經(jīng)理。同時(shí)許多還兼任小米集團(tuán)技術(shù)委員會(huì)副主席，向屈恒匯報(bào)。小米在一代四足狗上贏得喝彩后，內(nèi)部調(diào)過(guò)多位高職級(jí)的高管來(lái)為機(jī)器人的研發(fā)與資源協(xié)調(diào)背書(shū)，不過(guò)據(jù)馬松等前小米機(jī)器人成員的評(píng)價(jià)，“幾任負(fù)責(zé)人雖然職級(jí)越來(lái)越高，但都有一個(gè)共同點(diǎn)，就是不太懂機(jī)器人?！闭也惶畽C(jī)器人的職業(yè)經(jīng)理人來(lái)管理機(jī)器人，是小米最大的失誤之一。機(jī)器人、尤其人形是一個(gè)前沿的技術(shù)探索方向，需要領(lǐng)導(dǎo)者有足夠的耐心與毅力，同時(shí)具備全局前瞻的技術(shù)眼光，需要?jiǎng)?chuàng)業(yè)者破除一切困難的決心，才能帶領(lǐng)一群不同方向的技術(shù)工程師攜手并進(jìn)，但馬松說(shuō)，“小米沒(méi)有這樣的人。我們?cè)谝粋€(gè)關(guān)鍵技術(shù)上埋頭苦干半年，拿出成就給高管匯報(bào)后，他不同意，我們就要馬上轉(zhuǎn)方向，相當(dāng)于前半年白干了?！边€有高管喜歡刷抖音，經(jīng)常從抖音的機(jī)器人短視頻中尋找靈感，有了想法后就找研發(fā)實(shí)現(xiàn)。這些靈感靠不靠譜？據(jù)反饋“多半不靠譜，而且還會(huì)影響自己手頭上的工作”。

探索人形本已是一個(gè)壓力極大、前途渺茫的任務(wù)，被不靠譜的想法指揮多次后，研發(fā)人員十分煎熬。許多在 2010 年加入小米，最早是在結(jié)構(gòu)部做架構(gòu)起步，在質(zhì)量管理、制造系統(tǒng)等關(guān)鍵部門也干出過(guò)不少出色的成績(jī)，可以說(shuō)經(jīng)歷了小米手機(jī)業(yè)務(wù)崛起的全過(guò)程。據(jù)知情人描述，許多學(xué)習(xí)能力快，擅長(zhǎng)抓關(guān)鍵點(diǎn)、視角高維。許多接手機(jī)器人后，迅速制定了一個(gè)全面實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人能力的長(zhǎng)期規(guī)劃，并開(kāi)始布局——這與下面的工程師意見(jiàn)相左。戰(zhàn)略家看未來(lái)，執(zhí)行者看當(dāng)下，沖突一觸即發(fā)。任賾宇主要負(fù)責(zé)機(jī)械臂，但是一個(gè)技能綜合性的人才，對(duì)人形機(jī)器人的整體架構(gòu)、技術(shù)、產(chǎn)品規(guī)劃與路線也基本掌握，非常有自己的想法。許多來(lái)了后，機(jī)器人的大部分研發(fā)工作都要按照他的想法來(lái)，任賾宇在人形上與許多理念不合，雙方都十分強(qiáng)勢(shì)、不愿讓步。最終雙方僵持了大半年后，2023 年年底任賾宇選擇離開(kāi)，跳去了字節(jié)跳動(dòng)。此時(shí)距離他在公司吃住 26 天封閉開(kāi)發(fā)鐵大機(jī)器人剛好一年半。任賾宇走后，他的團(tuán)隊(duì)成員也跟著離開(kāi)。

事實(shí)上，深受小米手機(jī)產(chǎn)品管理風(fēng)格折磨的研發(fā)不止任賾宇一人。徐海望最先離開(kāi)，任賾宇之后，徐喆等核心骨干也陸續(xù)離開(kāi)。到 2023 年下半年與 2024 年上半年，具身智能的浪潮已經(jīng)到來(lái)，國(guó)內(nèi)不再只有小米投入人形研發(fā)，在外界的招攬下，他們選擇離開(kāi)曾經(jīng)的烏托邦。從 2020 年到 2023 年，小米參照消費(fèi)類 3C 電子產(chǎn)品的發(fā)布節(jié)奏，按照每年 8 月秋季發(fā)布會(huì)的產(chǎn)品迭代節(jié)奏給小米的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)下任務(wù)、攢大新聞，卻忽略了手機(jī)這樣的成熟品類與機(jī)器人這樣的新興品類在硬件本體迭代上的難度差距。雖然投入巨大，但研發(fā)人員在快節(jié)奏的開(kāi)發(fā)中夢(mèng)想逐漸被消耗。

此外，小米的渠道優(yōu)勢(shì)在 C 端，而機(jī)器人產(chǎn)品在 C 端發(fā)售并不成熟，實(shí)際更適合 B 端專業(yè)場(chǎng)景。二代狗的發(fā)售驗(yàn)證了 To C 商業(yè)模式的失敗，但小米沒(méi)有在開(kāi)拓 B 端渠道中投入資源。曾經(jīng)涌入小米的追夢(mèng)者感覺(jué)機(jī)器人業(yè)務(wù)在小米內(nèi)部的地位不高，“越來(lái)越?jīng)]意思”，果斷離開(kāi)。人形的浪潮來(lái)襲，但小米的人形卻消失在了大眾的視野。鐵大最近的一次公開(kāi)亮相還要追溯到 2023 年世界機(jī)器人大會(huì)上，但據(jù)了解展示的仍是 2022 年發(fā)布的版本。之后的2024 WRC、WAIC 和小米年度發(fā)布會(huì)上，都沒(méi)有人形小米機(jī)器人的蹤影。

據(jù)雷峰網(wǎng)了解，小米的人形機(jī)器人在這兩年內(nèi)經(jīng)歷了至少三次從 0 到 1 的過(guò)程，“每次的新版本看起來(lái)都很成熟、可以發(fā)布了，但是出于各種原因，很快就會(huì)被全部推翻，然后重新開(kāi)始”。尤其是之前有一版機(jī)器人已經(jīng)可以做到后空翻，卻沒(méi)有發(fā)布，然后被宇樹(shù)的 H1 搶先亮相、拿盡了彩頭。關(guān)于小米的人形新版本為何沒(méi)有發(fā)布，坊間有兩種說(shuō)法，一種是忌憚境外勢(shì)力，還有一種是說(shuō)小米某位高管去廟里求簽說(shuō)不宜發(fā)布，于是計(jì)劃取消。但無(wú)論是哪一種，都讓小米的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)受到了極大的挫敗——鐵大時(shí)期他們是市場(chǎng)上“最靚的仔”，現(xiàn)在卻變成了“拿不出手的屌絲”，心理落差感自然很大。繼任賾宇加入字節(jié)跳動(dòng)成為機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的骨干后，徐喆也離開(kāi)小米去了眾擎，石選陽(yáng)去了星動(dòng)紀(jì)元，許鑫文去了卡內(nèi)基梅隆大學(xué)讀博，肖健加入了北京國(guó)家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心，王勃與邵元欣、以及徐海望創(chuàng)業(yè)。他們?nèi)栽谔剿魅诵螜C(jī)器人的道路上，只不過(guò)已經(jīng)不是在小米。2023年11月，具身智能熱潮下，優(yōu)必選牽頭，與小米、北京城投一同在北京成立北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心（后更名為“北京國(guó)家地方共建具身智能機(jī)器人創(chuàng)新中心”）。2024 年年中，小米機(jī)器人并入了小米汽車事業(yè)部，降級(jí)成為了小米汽車的一部分。

許多被調(diào)去了小米智能制造部，小米機(jī)器人的一號(hào)位又恢復(fù)為向迪昀，向自動(dòng)駕駛部門葉航軍匯報(bào)。雖然小米機(jī)器人表面看是“降級(jí)”了，但在業(yè)內(nèi)人士陳帥看來(lái)，小米將機(jī)器人并入當(dāng)前如日中天的小米汽車事業(yè)部、而非繼續(xù)讓機(jī)器人單打獨(dú)斗才是一次正確的戰(zhàn)略選擇。“一是小米汽車的百萬(wàn)量產(chǎn)目標(biāo)已是板上釘釘?shù)氖聦?shí)，二是自動(dòng)駕駛與機(jī)器人的結(jié)合無(wú)論在落地上、還是前沿技術(shù)研發(fā)上都是大勢(shì)所趨?！薄叭绻粋€(gè)車廠不做機(jī)器人，就不應(yīng)該自己做自動(dòng)駕駛，因?yàn)閾碛凶詣?dòng)駕駛能力的車是機(jī)器人的一個(gè)中間形態(tài)。”此外，“自動(dòng)駕駛和機(jī)器人技術(shù)棧的重疊度太高，車有場(chǎng)景、用戶、數(shù)據(jù)，所以車廠做機(jī)器人會(huì)比純粹做機(jī)器人的公司更有優(yōu)勢(shì)?！睋?jù)了解，當(dāng)前小米的自動(dòng)駕駛團(tuán)隊(duì)由葉航軍親自領(lǐng)導(dǎo)，團(tuán)隊(duì)規(guī)模已超一千人，其中包括被并入的機(jī)器人團(tuán)隊(duì)、團(tuán)隊(duì)也超過(guò) 100 人。

05、離開(kāi)小米的日子

雷峰網(wǎng)獨(dú)家獲悉，今年特斯拉人形機(jī)器人的量產(chǎn)目標(biāo)是 5000 臺(tái)。這個(gè)數(shù)字遠(yuǎn)高于小米機(jī)器狗曾經(jīng)的量產(chǎn)數(shù)量，但在業(yè)內(nèi)人士看來(lái)，這個(gè)數(shù)字仍然是不夠的，“要 1 萬(wàn)臺(tái)以上才算成功”。此時(shí)距離小米發(fā)布第一代人形機(jī)器人已過(guò)去 3 年、二代四足狗量產(chǎn)已過(guò)去 2 年。作為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化曾經(jīng)的探路者，小米的戰(zhàn)略布局比具身浪潮的爆發(fā)早了至少兩年。

小米占了先機(jī)優(yōu)勢(shì)，但也無(wú)法避免當(dāng)時(shí)機(jī)器人行業(yè)還不成熟的坑，多位前小米機(jī)器人成員都對(duì)此惋惜。加上機(jī)器人業(yè)務(wù)在小米內(nèi)部的戰(zhàn)略地位一直不高，小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)一直選擇手機(jī)部的高管來(lái)領(lǐng)導(dǎo)、而非行業(yè)大咖，行業(yè)的不確定性加上機(jī)器人在小米內(nèi)部的地位邊緣化，促使小米機(jī)器人在發(fā)展過(guò)程中不夠堅(jiān)決、決策漫長(zhǎng)、容易錯(cuò)失最佳時(shí)機(jī)。小米研發(fā)機(jī)器人的過(guò)程雖然曲折，當(dāng)前的局面也不明朗，但實(shí)際上小米機(jī)器人身上的許多技術(shù)也反哺了小米手機(jī)與智能家居產(chǎn)品。比如，小米 12 中廣受好評(píng)的“萬(wàn)物追焦”功能就是來(lái)自小米四足狗的“主人追蹤”技術(shù)。”小愛(ài)同學(xué)”也因?yàn)殍F蛋得到一次升級(jí)：原先手機(jī)或智能家居中語(yǔ)音交互技術(shù)的應(yīng)用場(chǎng)景主要在噪音較少的室內(nèi)或固定場(chǎng)所，鐵蛋在戶外的場(chǎng)景交互需求也推動(dòng)小愛(ài)團(tuán)隊(duì)在語(yǔ)音算法與低功耗部署上做了進(jìn)一步的優(yōu)化。近年來(lái)，機(jī)器人走進(jìn)工廠的速度在加快。從小米自身的產(chǎn)業(yè)來(lái)說(shuō)，無(wú)論是手機(jī)還是汽車、都屬于勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)，將機(jī)器人引入生產(chǎn)中能降本增效。

根據(jù)《雷軍帶你看汽車工廠》的系列視頻透露，小米的汽車工廠部署超過(guò) 700 臺(tái)機(jī)器人，覆蓋壓鑄、車身、總裝、涂裝、沖壓、電池六大核心車間，在關(guān)鍵工藝上已實(shí)現(xiàn) 100% 的自動(dòng)化。陳帥認(rèn)為，“如果小米再有一個(gè)新的產(chǎn)品增長(zhǎng)，那應(yīng)該會(huì)是機(jī)器人，因?yàn)樾∶拙邆淞俗鲆粋€(gè)機(jī)器人的所有條件：芯片、自動(dòng)駕駛、銷售渠道、以及各類投資?！睓C(jī)器人涉及到的減速機(jī)、電機(jī)、關(guān)節(jié)等相關(guān)領(lǐng)域，小米或雷軍都基本投資了必要的環(huán)節(jié)。

小米將機(jī)器人并入到汽車事業(yè)部，是進(jìn)可攻、退可守：若機(jī)器人在未來(lái)兩三年迅速成為一個(gè)新的成熟品類，小米可以在原來(lái)的研發(fā)基礎(chǔ)上迅速孵化出一個(gè)成熟的商業(yè)化機(jī)器人品類?！靶∶谆蛟S不擅長(zhǎng)前沿技術(shù)研究，但擅長(zhǎng)打成熟品類的戰(zhàn)?！标悗浉嬖V雷峰網(wǎng)。而若機(jī)器人的商業(yè)化與落地仍要經(jīng)歷一段泡沫期、無(wú)法打開(kāi)新的市場(chǎng)，小米仍能在控制投入的情況下將機(jī)器人的價(jià)值在汽車生產(chǎn)線上用到極致。相比機(jī)器人廠商與車廠的合作，小米的機(jī)器人與汽車結(jié)合少了朝三暮四的消耗風(fēng)險(xiǎn)。如果繼續(xù)戰(zhàn)斗，小米機(jī)器人的機(jī)會(huì)或許還在臺(tái)面下。

（雷峰網(wǎng)前編輯高允毅對(duì)本文亦有突出貢獻(xiàn)）注：徐林、王琪鑫、馬松、陳帥為化名。