第六章-電機(jī)驅(qū)動(dòng)和PWM-STM32f103c8t6最小系統(tǒng)板_STM32項(xiàng)目_嵌入式學(xué)習(xí)

第六章-電機(jī)驅(qū)動(dòng)和PWM

6.1-認(rèn)識(shí)電機(jī)驅(qū)動(dòng)

示波器、硬件仿真、軟件仿真

項(xiàng)目使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片為A4950、下面是電機(jī)驅(qū)動(dòng)的相關(guān)介紹

我們按照這種使用方法

這我們使用一個(gè)圖介紹

6.2-使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)(獨(dú)立工程)

分析和編寫(xiě)代碼

綜合電機(jī)使用方法、C8T6單片機(jī)硬件資源、小車(chē)原理圖我們要進(jìn)行如下配置
PA11-TIM1_CH4 定時(shí)器PWM輸出-PWMA 前面已經(jīng)完成

PB13-GPIO輸出-AIN1

PA8-TIM1_CH1 定時(shí)器PWM輸出-PWMB 前面已經(jīng)完成

PB3-GPIO輸出-BIN1
還有兩個(gè)管腳沒(méi)有初始化

生成代碼

開(kāi)始添加控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)與速度的代碼，進(jìn)行仿真和電機(jī)測(cè)試，示波器測(cè)量

添加AIN1、BIN1控制代碼

	HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);//設(shè)置AIN1 PB13為 低電平
	HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);  //設(shè)置BIN1 PB3為高電平
	HAL_Delay(1000);
	//兩次會(huì)使得電機(jī)反向。
	HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET);//設(shè)置AIN1 PB13為 高電平
	HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET);  //設(shè)置BIN1 PB3為低電平

仿真測(cè)試代碼

使用軟件仿真

檢測(cè)是否軟件仿真設(shè)置正確

開(kāi)啟仿真-添加PB13和PB3到邏輯分析儀

全速仿真運(yùn)行

實(shí)物測(cè)試代碼

如何讓電機(jī)90%電壓轉(zhuǎn)速 旋轉(zhuǎn)

燒錄代碼

6.3-編寫(xiě)電機(jī)轉(zhuǎn)速開(kāi)環(huán)控制函數(shù)(另外復(fù)制工程)

新建motor文件

包含文件并添加編譯

為了方便移植和使用，我們GPIO電平控制寫(xiě)成宏

#define AIN1_RESET  HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)//設(shè)置AIN1 PB13為 低電平
#define AIN1_SET    HAL_GPIO_WritePin(AIN1_GPIO_Port,AIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)//設(shè)置AIN1 PB13為 高電平

#define BIN1_RESET 	HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_RESET)  //設(shè)置BIN1 PB3為低電平
#define BIN1_SET    HAL_GPIO_WritePin(BIN1_GPIO_Port,BIN1_Pin,GPIO_PIN_SET)//設(shè)置AIN1 PB13為 高電平

下面我們編寫(xiě)小車(chē)電機(jī)方向和速度控制

/*******************
*  @brief  設(shè)置兩個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速和方向
*  @param  motor1:電機(jī)B設(shè)置參數(shù)、motor2:設(shè)置參數(shù)
*  @param  motor1: 輸入1~100 對(duì)應(yīng)控制B電機(jī)正方向速度在1%-100%、輸入-1~-100 對(duì)應(yīng)控制B電機(jī)反方向速度在1%-100%、motor2同理
*  @return  無(wú)
*
*******************/
void Motor_Set (int motor1,int motor2)
{
	//根據(jù)參數(shù)正負(fù) 設(shè)置選擇方向
	if(motor1 < 0) BIN1_SET;
	   else      BIN1_RESET;
	if(motor2 < 0) AIN1_SET;
		else      AIN1_RESET;
	
	//motor1 設(shè)置電機(jī)B的轉(zhuǎn)速
	if(motor1 < 0)
	{
		if(motor1 < -99) motor1 = -99;//超過(guò)PWM幅值
		//負(fù)的時(shí)候絕對(duì)值越小  PWM占空比越大
		//現(xiàn)在的motor1      -1   -99
		//給寄存器或者函數(shù)  99  1 
		 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (100+motor1));//修改定時(shí)器1 通道1 PA8 Pulse改變占空比
	}
	else{
		if(motor1 > 99) motor1 = 99;
		//現(xiàn)在是   0 1  99
		//我們賦值 0 1 99
		 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, motor1);//修改定時(shí)器1 通道1 PA8 Pulse改變占空比
	}
	
	//motor2 設(shè)置電機(jī)A的轉(zhuǎn)速
	if(motor2 < 0)
	{
		if(motor2 < -99) motor2 = -99;//超過(guò)PWM幅值
		//負(fù)的時(shí)候絕對(duì)值越小  PWM占空比越大
		//現(xiàn)在的motor2      -1   -99
		//給寄存器或者函數(shù)   99  1 
		__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, (100+motor2));//修改定時(shí)器1 通道4 PA11 Pulse改變占空比
	}
	else{
		if(motor2 > 99) motor2 = 99;
		//現(xiàn)在是   0 1 99
		//我們賦值 0 1 99
		 __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, motor2);//修改定時(shí)器1 通道4 PA11 Pulse改變占空比

	}

}  

然后我們連接電機(jī)主函數(shù)進(jìn)行測(cè)試

	HAL_Delay(500);
	Motor_Set(0,0);

本章結(jié)束兄弟們
下章繼續(xù)-編碼器測(cè)速部分

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