什么是AUTOSAR ComStack，通信堆棧CAN Communication Stack介紹

AUTOSAR（Automotive Open System Architecture）ComStack指的是AUTOSAR架構(gòu)中的通信堆棧。在AUTOSAR體系結(jié)構(gòu)中，ComStack是指用于不同軟件組件（如應用軟件、基礎軟件等）之間進行通信的一組協(xié)議和服務。

在AUTOSAR架構(gòu)中，軟件組件被分為不同的層次，包括應用層、運行時環(huán)境層和基礎軟件層。ComStack負責這些層次之間的通信。具體來說，ComStack提供了各種通信協(xié)議和服務，使得不同層次的軟件組件可以相互交換信息，實現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)部的通信和協(xié)作。

ComStack的主要目標是提供一種標準化的、可靠的通信機制，以確保不同軟件組件之間的互操作性和可靠性。這種通信機制可以包括數(shù)據(jù)傳輸、錯誤處理、消息傳遞等功能，以滿足汽車電子系統(tǒng)中各種復雜通信需求。

在AUTOSAR架構(gòu)中，CAN通信堆棧（CAN Communication Stack）是指用于處理CAN（Controller Area Network）總線通信的軟件組件集合。CAN通信堆棧是AUTOSAR架構(gòu)中的一部分，它為汽車電子系統(tǒng)提供了CAN總線通信的基本功能和服務

。CAN通信堆棧負責管理CAN總線上的數(shù)據(jù)傳輸、錯誤檢測、消息處理等任務。它允許不同的ECU（Electronic Control Unit，電子控制單元）之間通過CAN總線進行可靠的數(shù)據(jù)交換。CAN通信堆棧的設計旨在滿足汽車電子系統(tǒng)中對高效、可靠通信的需求，并確保不同ECU之間的通信是標準化和可靠的。

當AUTOSAR兼容軟件的目標總線類型為CAN時，ComStack的實現(xiàn)是針對CAN總線進行的。從接口（IF）和狀態(tài)管理器到底層驅(qū)動程序，每個模塊都需要為CAN總線進行配置。

以下圖示了基于CAN的通信堆棧（ComStack）：

AUTOSAR COM（服務層）PDU Router（服務層）CAN狀態(tài)管理器（服務層）CAN網(wǎng)絡管理器（服務層）CAN傳輸協(xié)議（服務層）CAN接口（ECU抽象層）CAN收發(fā)器驅(qū)動程序（ECU抽象層）CAN驅(qū)動程序（MCAL層）

AUTOSAR COM：AUTOSAR COM是RTE和PDU Router之間的一個模塊。它基于OSEK COM規(guī)范，并為CAN網(wǎng)絡提供統(tǒng)一接口。它負責為應用層提供信號級別訪問，并為下層提供PDU級別的訪問，獨立于協(xié)議。它在發(fā)送器處將信號打包到PDU中，并在接收器處解包接收到的PDU，為應用層提供信號級別的訪問。在PDU級別，COM負責對PDU進行分組，并啟動/停止PDU組。

PDU Router：PDU Router是一個負責將PDU路由到相應總線特定接口模塊的模塊。在PDU Router模塊以上，所有PDUs都是協(xié)議無關的。在PDUR以下，所有PDUs都被路由到特定協(xié)議的模塊。PDUR還是從一個總線特定接口模塊傳輸接收到的PDU到另一個總線特定接口模塊的PDU級別網(wǎng)關。

當PDU通過相同協(xié)議從一個控制器路由到另一個控制器時，PDU Router還完成網(wǎng)關功能。

CAN TP：CAN TP模塊提供的基本服務包括對超過8字節(jié)的消息進行分段、帶流控制的消息傳輸和在接收器處重新組裝分段的消息。

CAN接口：CAN接口（CANIF）是ECU抽象層中的一個模塊，負責提供諸如傳輸請求、傳輸確認、接收指示、控制器模式控制和PDU模式控制等服務。

CAN狀態(tài)管理器（CANSM）：該模塊實現(xiàn)了相應總線的控制流。CAN狀態(tài)管理器是通信服務模塊組的一員。CAN狀態(tài)管理器處理依賴于通信系統(tǒng)的啟動和關閉功能。它還調(diào)節(jié)COM的各種選項，用于發(fā)送PDU和監(jiān)視信號超時。

CAN NM：AUTOSAR CAN網(wǎng)絡管理是一種硬件無關的協(xié)議工具，只能在CAN網(wǎng)絡上使用。它協(xié)調(diào)網(wǎng)絡的正常操作和總線休眠模式之間的過渡。CAN網(wǎng)絡管理（CANNM）功能在Network Management Interface（NMIF）和CAN接口（CANIF）模塊之間提供了一種適配。

CAN收發(fā)器驅(qū)動程序：CAN收發(fā)器驅(qū)動程序的主要功能包括控制外部CAN收發(fā)器硬件。CAN總線的喚醒和休眠過程由CAN收發(fā)器驅(qū)動程序進行調(diào)節(jié)。該驅(qū)動程序還觀察總線線路，并將物理網(wǎng)絡層的診斷信息傳輸?shù)缴蠈印?/p>

CAN驅(qū)動程序（CANDrv）：該模塊是MCAL層的一部分，為上層服務提供硬件訪問，并為上層提供硬件無關接口。只有CANIF模塊能夠訪問CAN驅(qū)動程序。

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