芯耀
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作者：豐寧
近年來，人形機器人的關注度明顯增加了：主要是因為這個領域漸有爆發(fā)之勢。黃仁勛在去年的不止一個場合都說過機器人即將迎來“ChatGPT時刻”，NVIDIA眼中在生成式AI之外的下一個爆點就是機器人。
行業(yè)內(nèi)像ROSCon這樣的機器人開發(fā)者大會越來越火；宇樹科技機器人亮相春晚扭秧歌,特斯拉擎天柱機器人疊衣服等引發(fā)極大關注......這些都讓人感覺機器人正在以前所未有的速度發(fā)展。然而，4月初的一場人形機器人馬拉松比賽卻為火熱的機器人澆下來一盆冷水。
?01人形機器人水平低于市場預期
最近，北京亦莊半程馬拉松暨人形機器人半程馬拉松在南海子公園南門開跑。這是全球首個人形機器人半程馬拉松，20支人形機器人賽隊與跑步愛好者一起沖出起跑線，在21.0975公里長的賽道上挑戰(zhàn)極限。
然而，多個網(wǎng)傳視頻顯示，此前被寄予厚望的宇樹科技G1人形機器人在跑步過程中摔倒，此后站起繼續(xù)比賽。
宇樹科技對此發(fā)布聲明稱：“宇樹最近完全沒有參與任何比賽，主要忙著準備人形機器人的格斗直播。G1人形機器人，從去年發(fā)貨開始，已經(jīng)出售給全球非常多的客戶，使用了很久。所以這次馬拉松比賽，也有好幾個獨立的團隊使用我們的機器人。比如我們的客戶用他們自己的算法參與了比賽，所以在現(xiàn)場能看到不少我們的機器人。有好幾個獨立團隊在使用，不同人操作或開發(fā)情況下，機器人的表現(xiàn)差別很大，請大家不要誤解。機器人和其他電子產(chǎn)品類似，表現(xiàn)性能和使用者息息相關，希望大家一起共同推動機器人行業(yè)的進步?！?/p>
宇樹科技相關負責人進一步解釋，現(xiàn)場出現(xiàn)的G1 機器人由客戶團隊自主改裝算法及硬件，例如城市之間科技隊為 G1 加裝了道路感知系統(tǒng)、優(yōu)化續(xù)航能力，其表現(xiàn)反映的是客戶團隊的技術適配情況，而非產(chǎn)品本身缺陷。“機器人和其他電子產(chǎn)品類似，性能高度依賴使用者的調(diào)試與優(yōu)化，希望外界給予行業(yè)更多理解與包容。”
似乎是作為回應質(zhì)疑，4月24日，宇樹科技創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官王興興與香港特別行政區(qū)行政長官舉行會晤，通過動態(tài)演示向特首團隊全面呈現(xiàn)了企業(yè)自主研發(fā)的智能機器人產(chǎn)品矩陣。在技術交流過程中，四足機器人、仿生機械臂等創(chuàng)新產(chǎn)品先后展示了復雜地形行走、物體抓取搬運等先進功能。
但目前，人形機器人的發(fā)展明顯低于大眾的市場預期。
?02人形機器人：小腦發(fā)育不完全，大腦完全不發(fā)育
人形機器人是具身智能的最佳形態(tài)之一，更側(cè)重智能體于環(huán)境的交互和自主行為能力。具身智能是具備環(huán)境感知、智能交互和規(guī)劃行動的智能系統(tǒng)，包括感知模塊、交互模塊、運控模塊三大核心模塊，通過與環(huán)境交互感知、自主決策、執(zhí)行規(guī)劃的人形機器人，實現(xiàn)任務級交互。
人形機器人的任務執(zhí)行模式與自動駕駛汽車的模式相似，均基于感知、決策、運控三大模塊。人形機器人通過大腦的語音識別、環(huán)境感知等功能接受指令，并進行任務拆解等上層規(guī)劃，隨后小腦實現(xiàn)對路徑的最優(yōu)規(guī)劃，最終下達決策指令，通過驅(qū)動伺服系統(tǒng)進行本體運動，完成任務指令。在任務執(zhí)行過程中，大模型的通識理解能力、多級推理能力賦予人形機器人具身智能的核心，更好地理解泛化任務。
然而從公開比賽來看，當前人形機器人還存在諸多問題：自主辨別方向不容易，證明不能根據(jù)裝載地圖自動尋的；續(xù)航力太差，跑幾公里要換電池，甚至換人，還要噴酒精降溫；平衡性不行，比賽時候需要工作人員隨跑，甚至還需要扶著才能不摔，摔倒了也很難自己爬起來；機器人腦袋掉下來，兩只腳照樣可以往前走，顯然頭部可有可無；擺臂動作清晰，沒有順拐，但是手臂在摔倒后不知所措；實際運動中，絕大部分人形機器人并非跑步，而是走路，沒有兩腳同時離地的過程……
有網(wǎng)友戲稱，當前的人形機器人“小腦發(fā)育不完全，大腦完全不發(fā)育”。某種程度上，這也證明了人形機器人距離真正的產(chǎn)業(yè)化、商業(yè)化依然很遙遠。
?03人形機器人需要更強大腦
早在70年前，具身智能就被看做是通往AGI（通用人工智能）的路徑之一。只是礙于那個時候各項技術尚不成熟，一直起起伏伏。很顯然，當下這波具身智能的熱潮，得益于第三次AI浪潮的驅(qū)動。
這波具身智能和以往大家聊的機器人的根本區(qū)別，就在于智能化程度。比如這兩年被馬斯克大吹特吹的機器人進廠打工，早在幾十年前就實現(xiàn)了。原理就是通過給機器人設定一個程序，讓它們在已知環(huán)境里，完成規(guī)定動作。不光智能水平不高，而且還是被動智能。它無論如何也不可能知道，什么叫該出手時就出手。
然而到了神經(jīng)網(wǎng)絡時代，真正的具身智能得主動，就像電影里一樣，通過感知獲取關于世界的信息，接著把感知到的信息，轉(zhuǎn)換成機器可以處理的形式。比如把圖像轉(zhuǎn)換成像素值，把文本轉(zhuǎn)換成詞向量，在這個基礎上機器自己做出決定，和世界完成交互。同時也意味著，機器人的市場定位，很可能會從工業(yè)場景，轉(zhuǎn)向我們?nèi)粘５纳顖鼍?，這才是具身智能市場火熱的關鍵要素。
芯片作為人形機器人的“大腦”，其性能直接決定了人形機器人的智能化程度和性能表現(xiàn)。比如宇樹在硬件上采用了行業(yè)內(nèi)很頂?shù)?核高性能CPU和NVIDIA Jetson Orin高算力模組，比同類型機器人要技術上更精進一些。以G1為例，它就可以在這些支持下，通過深度強化學習（DRL），在仿真環(huán)境中模擬數(shù)萬次跌倒與站起，最終實現(xiàn)“摔倒自動爬起”“單腳跳躍避障”等高難度動作。
英偉達研發(fā)的高性能GPU芯片憑借其卓越的圖形處理性能，提升了在視覺信息識別以及各類復雜任務處理方面的能力，實現(xiàn)了質(zhì)的飛躍。而國內(nèi)也有多家科技企業(yè)取得關鍵性突破，成功推動了芯片技術從實驗階段邁向商業(yè)化應用。
優(yōu)必選在初代Walker 主要搭載Inteli7 7500U 頻率2.7Ghz和Intel i5 6200U 頻率2.3Ghz芯片，在升級版Walker X主要是Intel i7-8665U（雙路，1.9GHz）+NVIDIA GT1030顯卡，384核心。
傅里葉智能的GR-1也是首臺具備端到端環(huán)境感知能力的人形機器人，中央處理器主要采用I7 13700H。
2024 年 Engine AI 眾擎機器人推出的 PM01 人形機器人，首次將 Intel N97 處理器與 NVIDIA Jetson Orin 模組深度融合，標志著人形機器人進入異構計算的新紀元。這種創(chuàng)新組合通過 CPU 與 GPU 的協(xié)同優(yōu)化，在能效比、實時響應和擴展性方面實現(xiàn)了突破性提升。
智元機器人配置的Jetson AGX Orin 64GB擁有極致 AI 算力，275 TOPS 的 INT8 算力，是上一代 Jetson AGX Xavier 的 8 倍，支持同時運行多個復雜 AI 模型（如 VLM 視覺語言模型、SLAM 算法）。
最近，黑芝麻智能將基于新款華山A2000和武當C1236芯片，為“天問”機器人賦予更智慧的“大腦”和“小腦”?！癆2000芯片致力于讓‘天問’具備人類的常識和知識，進而達成人類的決策水平；C1236芯片可讓AI運算任務與控制任務實現(xiàn)并行處理，為‘天問’在復雜環(huán)境下的穩(wěn)定運行與精準操作提供可靠保障?！?/p>
A2000被定義為“專為下一代AI模型設計的高算力芯片平臺”，Lite版、標準版和Pro版三款芯片的性能分別對標1顆、2顆和4顆行業(yè)旗艦芯片。
這里提到的“行業(yè)旗艦芯片”，指的是英偉達的OrinX。A2000Pro芯片對標4顆OrinX，意味著能與英偉達即將量產(chǎn)的旗艦芯片Thor“掰手腕”，后者的算力達到1000TOPS。
?04首屆具身智能運動會開賽
人形機器人馬拉松只是開始，通過比賽可以測試人形機器人的長時間運動能力和跑步能力，從而發(fā)現(xiàn)問題、解決問題。但要解鎖更多的運動形態(tài)還需要更多維度、更全面復雜的測試。
2025年4月24日至26日，首屆具身智能機器人運動會在無錫市惠山區(qū)舉辦。
來自全國各地的百余家企業(yè)，攜近兩百多件展品集結(jié)運動會。開幕式后，運動會將開展競速跑、越野跑、足球、籃球、舞蹈、格斗等競技項目，智能性、運動規(guī)劃、本體設計等能力皆是“考點”；應用賽項目則聚焦于搬運、智能抓取、室內(nèi)救援、創(chuàng)新場景等，多維度展示機器人完成環(huán)境識別、抓取、規(guī)劃設計等復雜任務的綜合能力。
在競速跑項目中，宇樹機器人將與國家地方共建具身智能機器人創(chuàng)新中心（北京）、國家地方共建人形機器人創(chuàng)新中心（上海）以及來自深圳、上海、西安、重慶等地的機器人企業(yè)同臺競技。
據(jù)了解，除了激烈的競速跑比賽，宇樹機器人還將參與舞蹈表演環(huán)節(jié)。屆時，它將與東莞市本末科技有限公司、深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司的機器人同臺演出。
有分析人士認為，宇樹科技突然宣布參加首屆具身智能機器人運動會與其產(chǎn)品在4月下旬舉辦的北京機器人半馬比賽成績有一定關系。雖然宇樹科技對外表示并沒有參賽，參賽機器人是客戶購買用于展示的產(chǎn)品，賽前宇樹科技并沒有進行針對性的調(diào)試。但是，比賽結(jié)果仍然給宇樹科技帶來一定輿情。參加此次具身智能機器人運動會或許是宇樹科技為自身技術實力再次正名的表現(xiàn)，也是運動會的看點之一。
