一個(gè)小小的齒輪對(duì)打造一個(gè)機(jī)器人有多重要，看過(guò)這個(gè)項(xiàng)目就知道了

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如果您想要打造一個(gè)運(yùn)動(dòng)很方便的機(jī)器人，您會(huì)怎么做呢？讓它一步步地行走的話，靈活性很難做到，如果用一個(gè)輪子的話就方便多了，特別是如果你使用麥克納姆輪那種“輪子上的輪子”方案的話，這個(gè)目標(biāo)就更容易實(shí)現(xiàn)了。靈活方便的同時(shí)，你還需要一定的扭矩。這樣一種東西參加 Hackaday 大獎(jiǎng)賽肯定很有趣。它是一種麥克納姆輪式的車(chē)輪，帶有一體式的齒輪組，同時(shí)使用既小巧又便宜的步進(jìn)電機(jī)產(chǎn)生相當(dāng)驚人的扭矩。

輪子本身是 3D 打印的，是完全參數(shù)化的，輪子上的花紋使用了尼龍瓦克長(zhǎng)絲。這種方式使得車(chē)輪可以像麥克納姆輪一樣來(lái)回溜動(dòng)，就像你時(shí)不時(shí)就會(huì)看到的移動(dòng)輪式機(jī)器人那樣。它可以向前，向后，也可以從一側(cè)轉(zhuǎn)到另外一側(cè)，轉(zhuǎn)彎半徑幾乎為零。

用 3D 打印出一個(gè)麥克納姆輪當(dāng)然很棒，但是你怎么驅(qū)動(dòng)它呢？這個(gè)混合式的 3D 打印的行星 / 諧波齒輪組解決了驅(qū)動(dòng)問(wèn)題。[Daren]構(gòu)造了一個(gè)尺寸非常緊湊的“單級(jí)”齒輪組，它可以安裝在步進(jìn)電機(jī)的頂部。它很薄，呈扁平狀，齒輪減速比約為 66:1。這使得它可以在非常小的尺寸外形下實(shí)現(xiàn)較大的扭矩。麥克納姆輪和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的齒輪組結(jié)合在一起，就實(shí)現(xiàn)了一個(gè)可以實(shí)現(xiàn)很大轉(zhuǎn)矩的輪子。

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雖然現(xiàn)在[Daren]還沒(méi)有真正設(shè)計(jì)出配備了這樣一個(gè)輪子的機(jī)器人，但是這種輪子肯定可以幫助成就一個(gè)夢(mèng)幻般的機(jī)器人。
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