Mini四軸飛行器(主芯片可替換為瑞薩RL78/G13單片機(jī))

性能：MPU6050三軸加速度三軸陀螺儀，大功率MOS管，RDSon=9mohm，mega328p 16MHz單片機(jī)，716高速空心杯電機(jī)

硬件介紹：

1.供電部分，因為魔飛只使用一節(jié)350mah的鋰電池供電。而不管多少容量的鋰電池，一節(jié)電池的電壓總是在3.6V-4.2V之間。但是飛控部分需要兩種電壓5V和3.3V。所以需要升壓模塊把電壓升高并穩(wěn)定在5V，同時另一路是降壓并穩(wěn)定在3.3V。2.飛控部分，主要由MCU和傳感器組成，這里的MCU使用的是Arduino pro-mini。傳感器則是MPU6050，標(biāo)準(zhǔn)的六軸傳感器（三軸加速度，三軸陀螺儀）。3.動力部分，是4個空心杯電機(jī)以及四個電調(diào)（空心杯電機(jī)的電調(diào)相對簡單，就是一個mos管）。因為MCU沒有足夠的電流直接驅(qū)動電機(jī)，所以必須接電調(diào)（全稱電機(jī)調(diào)速器）。4.通信部分，有三種通信方式，PPM可以連接遙控器接收機(jī)可以用于遙控器遙控，UART可以連接FTDI用于燒寫代碼以及調(diào)試參數(shù)，UART同時可以用于接藍(lán)牙，用于手機(jī)遙控或者遠(yuǎn)程調(diào)試參數(shù)。

注：雖然魔飛可以支持藍(lán)牙遙控，但是當(dāng)前版本的藍(lán)牙連接方式不是圖中的UART方式，而是使用PPM方式連接。原因是當(dāng)時著手制作時不知道MWC預(yù)留了串口遙控的代碼，所以找了一顆單片機(jī)去模擬PPm。不過這樣也有好處，可以額外的做失控保護(hù)。所以PPM接口在魔飛上是復(fù)用的，在接遙控器接收機(jī)時，系統(tǒng)會偵測并自動啟用遙控器接收機(jī)模式，如果未接接收機(jī)，則PPM接口自動分配給藍(lán)牙使用，此事的藍(lán)牙不能用于遠(yuǎn)程調(diào)試參數(shù)，只能用于手機(jī)遙控。

軟件設(shè)計：

什么是MWC

MWC是MultiWii Copter的縮寫，他是法國的一個叫做Alex的航模愛好者編寫的飛控代碼。MWC本身沒有約束硬件結(jié)構(gòu)，所以大家通過修改代碼來適配不同的硬件。MWC固件是用Arduino IDE來編寫，支持Arduino發(fā)布的幾種主要的AVR開發(fā)板Pro Mini/Pro Micro/Mega等，也可支持使用STM32的Arduino兼容平臺。魔飛是基于Arduino Pro Mini來設(shè)計，使用ATmega328P單片機(jī)。

主芯片：采用ATmega328P單片機(jī)或瑞薩RL78/G13單片機(jī)都可以。