單片機主控的四旋翼飛行器（電路圖&PCB&源代碼&視頻） 電子設計大賽作品

四旋翼飛行器結構較簡單，且能夠控制其穩(wěn)定飛行。通過對MPU6050陀螺儀姿態(tài)索取，并以R5F100LEA單片機作為主控芯片，利用其內部資源，進行運算完成四元數(shù)矩陣轉換及姿態(tài)解算、融和、矯正。針對四旋翼飛行器的動力來源為直流電機，通過采用PWM控制方式對電機進行調速，通過調節(jié)電機轉速，實現(xiàn)升力變化，控制飛行器的姿態(tài)及位置變化。采用ov7620攝像頭循跡使飛行器從A區(qū)到B區(qū)。通過對四旋翼工作模式與控制參數(shù)的研究，采用PID算法，編程實現(xiàn)，模擬相應的飛行姿態(tài)，使四旋翼飛行器能夠實現(xiàn)自主飛行、自主懸?？刂疲⑶夷軌蛲瓿深}目要求內容。

 視頻演示

附件包含電路圖&PCB&源代碼&論文