直流伺服電機(jī)閉環(huán)驅(qū)動(dòng)源碼

在2007年全國(guó)電子設(shè)計(jì)大賽的F題中，我們考慮到直流電機(jī)負(fù)載情況，認(rèn)為所選電機(jī)在設(shè)計(jì)的工作模式下不會(huì)產(chǎn)生大于3A的電流.因此，放棄MOS管搭建H橋的常見(jiàn)方法，轉(zhuǎn)而使用L298直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)。我們采用了Ouravr郵購(gòu)部購(gòu)買(mǎi)的伺服電機(jī)，并對(duì)編碼盤(pán)進(jìn)行了改造——將原先2線的編碼盤(pán)改為郵購(gòu)部另外一種電機(jī)12線的編碼盤(pán)。

由于該電機(jī)減速比為80：1，通過(guò)對(duì)編碼盤(pán)進(jìn)行4倍頻，我們獲得了一圈3840線的輸出精度。在程序中，我們采用了電子齒輪技術(shù)，產(chǎn)生的速度不僅均勻，而且電機(jī)特性非常硬。通訊方面，我們利用了9數(shù)據(jù)位通訊方式，并使用了一些技巧，希望大家能從中獲益。學(xué)會(huì)根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)合簡(jiǎn)化通訊協(xié)議。