M0518 六爪機(jī)器人設(shè)計（視頻演示、代碼、手機(jī)端apk、原理圖、PCB）

六爪機(jī)器人方案概述：

此方案以新唐M0518系列實作六爪機(jī)器人，可結(jié)合教學(xué)、科學(xué)研究、娛樂以及各類競賽等用途。此款六爪機(jī)器人共有六根爪子，每根爪子有3個關(guān)節(jié)，共有18個自由度，可以完成前進(jìn)、后退、左右移動、轉(zhuǎn)彎、跳舞等等各式各樣的動作。前方還擁有一具夾持器，可以進(jìn)行張合、夾持物品的功能。

此方案使用20路PWM控制伺服馬達(dá)。其中18路PWM用于控制機(jī)器人的6根爪子，每根爪子具有3個伺服馬達(dá)。調(diào)整PWM輸出的占空比，我們可以控制伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)動的角度，就能夠操作機(jī)器人做出各種的動作。另外2路PWM用于控制機(jī)器人前方的夾持器，可以操作夾持器的張合。

M0518總共具有24路PWM，在機(jī)器人的動作控制上使用了20路PWM，還有4路PWM可以實現(xiàn)其他功能。其中的2路PWM用于發(fā)送以及捕捉紅外線訊號，以PWM仿真IrDA編碼輸出，并以另外一組PWM捕捉輸入。當(dāng)前方具有障礙物，障礙物會反射紅外線訊號，再確認(rèn)接收的訊號是否與發(fā)出的編碼相同，就可以探查前方是否具有障礙物，如果有障礙物就令機(jī)器人后退，避免撞上。

另外2路PWM用來控制LED以及蜂鳴器。藉由控制PWM的占空比調(diào)整LED的亮度；調(diào)整PWM的輸出頻率，也可以調(diào)整蜂鳴器的音頻，發(fā)出不同頻率的聲音。

此方案具有電池電量偵測的功能，藉由ADC轉(zhuǎn)換電池電壓，能夠做到電池的電量偵測。當(dāng)ADC偵測的電壓值低于設(shè)立的界線，就讓蜂鳴器響起，提醒操作者電池電量過低。

機(jī)器人的通訊方面，使用UART連接藍(lán)芽模塊。利用撰寫好的手機(jī)APP，當(dāng)完成藍(lán)芽配對后，就能夠透過智慧手機(jī)或者平板，操作六爪機(jī)器人。

視頻演示：

實物展示：

附件內(nèi)容截圖：