RoboARM：TI 3D打印機器人手臂

RoboARM允許用戶使用舊的模擬操縱桿移動對象并記錄，存儲并最終重復(fù)例程。
硬件組件：

• 德州儀器EK-TM4C123GXL TM4C Tiva LaunchPad× 1
• 伺服MG995× 4
• 電源5V 3A（伺服電源）× 1
• 電源5V 1A（操縱桿電源）× 1
• DB15 D-SUB母插孔15針端口× 1
• 原型PCB板× 2
• Adafruit標(biāo)準(zhǔn)LCD - 16x2白色藍色× 1
• 跳線（通用）× 1
• 單轉(zhuǎn)電位器 - 10k歐姆× 1
• 電阻200歐姆× 1
• 電阻3k歐姆× 2
• 電阻2k歐姆× 1
• 電阻4.7k歐姆× 1
• 電阻10k歐姆× 6
• 5毫米LED：綠色× 1
• TaydaElectronics DC POWER JACK 2.1MM BARREL-TYPE PCB MOUNT× 2（1 DC電源插座用于連接5V 3A電源，為伺服電源供電。另一個DC Power Jack用于為操縱桿供電。）1 DC電源插座用于連接5V 3A電源，為伺服電源供電。另一個DC Power Jack用于為操縱桿供電。
• 3D打印手臂× 1
• 3D打印爪× 1
• 3D打印爪適配器× 1（需要此適配器將爪連接到機械臂。）
• 模擬操縱桿（通用）× 1
• 無焊接面包板全尺寸× 1
• 軟件應(yīng)用程序和在線服務(wù)：
• 德州儀器Energia
• 液晶庫

手動工具和制造機器：

• 烙鐵（通用）
• 焊劑，焊接
• 焊錫絲，無鉛
• 多功能工具，螺絲刀
• 剝線鉗和切割器，18-10 AWG /0.75-4mm2容量線

RoboARM使用TM4C123GH6PM微控制器來解釋舊模擬操縱桿的輸入，以控制驅(qū)動臂的伺服系統(tǒng); 同時確保手臂遵守硬件的設(shè)定運動范圍。微控制器實現(xiàn)了能夠記錄，存儲和最終重復(fù)操作員執(zhí)行的例程的附加功能。
機器人手臂設(shè)計和建造分為五個不同的階段。

• 階段1：機器人手臂和爪的3D打印
• 階段2：逆向工程操縱桿
• 階段3：端口選擇和μController接線
• 階段4：對TITM4C123GH6PMμController進行編程
• 階段5：測試和調(diào)整功能