虹科方案丨基于場(chǎng)景的端到端硬件在環(huán)（HiL）測(cè)試智能解決方案

本文將為您介紹虹科自動(dòng)駕駛集成HiL解決方案，主要包括方案系統(tǒng)、方案特點(diǎn)、以及涉及的軟件和硬件平臺(tái)等技術(shù)詳情。

一、系統(tǒng)方案

1、支持多個(gè)傳感器模型，包括相機(jī)和雷達(dá)聯(lián)合實(shí)時(shí)工作

2、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)記錄與處理、傳感器及場(chǎng)景仿真等多項(xiàng)工具集成

• aiSim自動(dòng)駕駛仿真模擬平臺(tái)包含車(chē)輛、環(huán)境、交通和豐富的傳感器模型，支持構(gòu)建豐富的測(cè)試場(chǎng)景。
• b-plus平臺(tái)提供了開(kāi)環(huán)和閉環(huán)過(guò)程中了數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、記錄、注入等功能，將復(fù)雜系統(tǒng)分解為模塊化的單一組件，支持多傳感器原始數(shù)據(jù)注入。
• Digitalwerk提供了高性能的工具集和服務(wù)框架，支持構(gòu)建高度可擴(kuò)展和完全自動(dòng)化的處理工具。
• HEEX能夠根據(jù)用戶(hù)的需求和預(yù)設(shè)的觸發(fā)器，從記錄的真實(shí)世界的數(shù)據(jù)中提取最相關(guān)且規(guī)模最小的數(shù)據(jù)，構(gòu)建更高質(zhì)量的數(shù)據(jù)庫(kù)。

3、支持服務(wù)器端分布式處理

二、方案特點(diǎn)

• 針對(duì)ADAS/AD系統(tǒng)進(jìn)行基于場(chǎng)景的端到端測(cè)試
• 支持在HiL中測(cè)試感知模塊
• 基于物理原理的傳感器模型
• 針對(duì)LiDAR等高端傳感器設(shè)置
• 支持多GPU、多節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展

三、軟件及硬件平臺(tái)

1、傳感器仿真

在虹科自動(dòng)駕駛HiL解決方案中，aiSim仿真模擬平臺(tái)提供了相機(jī)、雷達(dá)、激光雷達(dá)等多種傳感器的仿真。這些基于物理原理的傳感器模型能夠模擬真實(shí)的物理效應(yīng)，比如鏡頭出現(xiàn)色差、炫光等。這些傳感器模型基于CPU和GPU，后者提供了光線追蹤和光柵化的能力，可以使得激光雷達(dá)等傳感器模型實(shí)現(xiàn)在不同天氣環(huán)境下進(jìn)行測(cè)試，比如雨天、雪天和霧天等。

• 基于物理原理、且支持光線追蹤和光柵化處理的真實(shí)傳感器模型
• 支持 OSI 接口支持用戶(hù)實(shí)現(xiàn)定制傳感器模型
• 具有復(fù)雜傳感器配置測(cè)試 ADAS/AD 系統(tǒng)的能力

2、硬件平臺(tái)

虹科 HiL 解決方案提供模塊化的硬件平臺(tái)，包含數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)和注入各個(gè)方面。與 Digitalwerk 和 HEEX 搭配具有高度可擴(kuò)展的能力。在開(kāi)環(huán)和閉環(huán)測(cè)試中，將復(fù)雜的測(cè)試系統(tǒng)模塊化，并根據(jù)用戶(hù)需求將這些模塊進(jìn)行組合和集成。

• 實(shí)現(xiàn)硬件在環(huán)或重新注入傳感器數(shù)據(jù)，支持多傳感器數(shù)據(jù)流集群
• 虹科 CONiX HiL 為 HiL 方案集成系統(tǒng)，緊湊的 19 英寸機(jī)架，集成了多個(gè)原始數(shù)據(jù)接口、網(wǎng)絡(luò)回放、開(kāi)關(guān)繼電器、第三方硬件/軟件

支持傳感器原始數(shù)據(jù)、車(chē)輛總線數(shù)據(jù)和網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)同步，支持激光雷達(dá)、相機(jī)、雷達(dá)等傳感器技術(shù)，具有 CSI-2，GMSL2，F(xiàn)PD-Link Ⅲ 等多種原始數(shù)據(jù)接口，與 Digitalwerk、HEEX 一起實(shí)現(xiàn)測(cè)試系統(tǒng)的無(wú)縫集成。

四、總結(jié)

虹科自動(dòng)駕駛集成HiL解決方案可以在實(shí)驗(yàn)室階段模擬實(shí)現(xiàn)AD/AV系統(tǒng)的各種控制功能和故障診斷功能驗(yàn)證，在早期發(fā)現(xiàn)并解決潛在問(wèn)題，從而縮短路試時(shí)間、減少路試成本，降低路試風(fēng)險(xiǎn)。同時(shí)，針對(duì)不同傳感器進(jìn)行協(xié)同工作，模擬不同的駕駛環(huán)境和交通狀況，測(cè)試和驗(yàn)證自動(dòng)駕駛車(chē)輛的算法和決策策略，從而確保其安全性和可靠性。

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