基于單片機的智能掃地機器人【超聲波測距避障+溫度補償+尋跡避障+風(fēng)機吸塵清掃+故障報警+顯示LCD】

基于單片機的智能掃地機器人

【超聲波測距避障+溫度補償+尋跡避障+風(fēng)機吸塵清掃+故障報警+顯示LCD】

電路組成：

單片機最小系統(tǒng)電路、溫度檢測電路、按鍵電路、LCD1602顯示電路、蜂鳴器電路、繼電器驅(qū)動風(fēng)機吸塵清掃電機、尋跡電路、驅(qū)動電路、超聲波測距避障電路

具體功能：

1、本設(shè)計基于STC89C52單片機為主控制器
2、LCD1602顯示溫度值以及三個超聲波傳感器采集的距離值
3、溫度的作用有2個，給予超聲波溫度補償，使得測量更加準(zhǔn)確；電機溫度過高時，故障報警
4、當(dāng)超聲波檢測到的距離小于30則認(rèn)為該方向有障礙物
5、溫度超過50認(rèn)為電機故障，此時蜂鳴器報警
6、按下啟動鍵，蜂鳴器滴一聲代表啟動，再拿一下，滴一聲代表關(guān)閉
7、當(dāng)啟動時，2個清掃電機、1個吸塵電機、1個風(fēng)機啟動進(jìn)行工作，且進(jìn)行尋跡避障
8、當(dāng)關(guān)閉時，電機不工作，且小車不允許
9、尋跡避障邏輯

先去檢測有沒有障礙物

(1)若左側(cè)或者中間有障礙物則右轉(zhuǎn)，再左轉(zhuǎn)，再直行
(2)若是右側(cè)有障礙物則左轉(zhuǎn)，再右轉(zhuǎn)，再直行

當(dāng)沒有檢測到障礙物時，去掃描尋跡傳感器傳遞的信號

(1)若沒有信號，則掃地機器人不動
(2)若檢測到左側(cè)引導(dǎo)線，則左小轉(zhuǎn)，若右側(cè)檢測到引導(dǎo)線，則右小轉(zhuǎn)
(3)若左側(cè)、中間都檢測到，則左大轉(zhuǎn)，若右側(cè)、中間都檢測到，則右大轉(zhuǎn)
(4)若只是中間檢測到，則直行