芯耀
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目的及益處
這個設(shè)計技巧解釋了如何補償加速度計的安裝誤差。補償后，俯仰角和滾轉(zhuǎn)角為零，為參考方向。補償可以在融合前通過去除輸入加速度計數(shù)據(jù)的旋轉(zhuǎn)來完成，也可以在融合后通過去除輸出四元數(shù)的旋轉(zhuǎn)來完成。
好處:
- 補償硅傳感器相對于塑料封裝的不對準，塑料封裝相對于PCB板的不對準，PCB板相對于器件外殼的不對準，以及器件相對于正確參考方向的不對準(安裝誤差)。
- 增加了osxMotionFX庫提供的數(shù)據(jù)融合功能，該庫提供9軸Acc+Mag+Gyro和6軸Acc+Gyro融合，但不是6軸Acc+Mag。
- 易于在每個微控制器上使用(osxMotionFX只能在STM32和只有在Open頒發(fā)了適當(dāng)?shù)脑S可證時才能使用。MEMS許可證服務(wù)器)。
安裝誤差和不對準的補償說明
安裝并移動設(shè)備，直到它處于參考方向。熔接輸出應(yīng)為滾轉(zhuǎn)和俯仰角提供0度。
然而，由于安裝誤差和不對準，融合輸出將不同于0度傾斜。
有三個選項來補償安裝誤差和不對準:
1. 參考俯仰和橫搖的減法，在參考方向測量。只有在安裝誤差小且待校正角度小的情況下，這種方法才能給出可接受的結(jié)果。
2. 對輸入數(shù)據(jù)向量進行反旋轉(zhuǎn)，使融合的輸出在參考方向。這在所有情況下都提供了完美的補償。
3. 輸出四元數(shù)去旋轉(zhuǎn)，使融合輸出修正為0在參考方向上。這在所有情況下都提供了完美的補償。
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