STM32兩個棧，你用哪一個？

之前的分享的一篇文章?HardFault 之 INVSTAE 錯誤定位（一）?里面提到了一份官方 PPT《HardFault的診斷.pdf》 ，當時魚鷹沒有去尋找，然后一位讀者 fane 找到后分享給魚鷹了，在此感謝這位道友。

看完之后，覺得很有幫助，所以分享給大家（關鍵字：hardfault的診斷），建議大家也看一看。里面有一份很實用的代碼，在這里貼出來。

void hard_fault_handler_c (unsigned int * hardfault_args){  unsigned int stacked_r0;  unsigned int stacked_r1;  unsigned int stacked_r2;  unsigned int stacked_r3;  unsigned int stacked_r12;  unsigned int stacked_lr;  unsigned int stacked_pc;  unsigned int stacked_psr;  stacked_r0 = ((unsigned long) hardfault_args[0]);  stacked_r1 = ((unsigned long) hardfault_args[1]);  stacked_r2 = ((unsigned long) hardfault_args[2]);  stacked_r3 = ((unsigned long) hardfault_args[3]);  stacked_r12 = ((unsigned long) hardfault_args[4]);  stacked_lr = ((unsigned long) hardfault_args[5]);  stacked_pc = ((unsigned long) hardfault_args[6]);  stacked_psr = ((unsigned long) hardfault_args[7]);  printf?("nn[Hard?fault?handler?-?all?numbers?in?hex]n");  printf ("R0 = %xn", stacked_r0);  printf ("R1 = %xn", stacked_r1);  printf ("R2 = %xn", stacked_r2);  printf ("R3 = %xn", stacked_r3);  printf ("R12 = %xn", stacked_r12);  printf ("LR [R14] = %x subroutine call return addressn", stacked_lr);  printf ("PC [R15] = %x program countern", stacked_pc);  printf ("PSR = %xn", stacked_psr);  printf ("BFAR = %xn", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED38))));  printf ("CFSR = %xn", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED28))));  printf ("HFSR = %xn", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED2C))));  printf ("DFSR = %xn", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED30))));  printf ("AFSR = %xn", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED3C))));  printf ("SCB_SHCSR = %xn", SCB->SHCSR);   while (1);}

HardFault_Handler:TST LR, #4ITE EQMRSEQ R0, MSPMRSNE R0, PSPB hard_fault_handler_c

這份代碼可以在出現(xiàn)錯誤時打印寄存器的值，從而定位問題（上面部分代碼用匯編，可以放在 .s 文件中）。

我們都知道，STM32?物理上有兩個棧，一個是 PSP，一個是 MSP，在未使用操作系統(tǒng)的情況，一般只用一個 MSP。也就是說，不管是 main 函數(shù)，還是中斷處理函數(shù)，都使用 MSP 保存上下文。

而如果使用了操作系統(tǒng)，一般會使用兩個棧，中斷用 MSP，任務用 PSP（實際操作的寄存器都是 SP，但可以通過特殊指令切換 SP 當前使用哪個）。

那么如果在任務函數(shù)中運行時出現(xiàn)了異常，或者在中斷時出現(xiàn)了異常，那么出現(xiàn)異常時用的哪一個中斷，這個該如何判斷。

PPT 中給出了答案：

而上面的一段匯編代碼就是用來判斷上次使用的是哪個棧。

有了這些寄存器信息，大多數(shù)的時候，我們都可以借此判斷問題出在哪，方便了許多，建議大家在自己的工程中加入這份代碼，當然如果你不嫌麻煩也可以移植這個《功能強大的離線 hardfault 追蹤工具》，定位就更方便了。

但也不是說，有了這些寄存器信息就一定能定位問題，因為出現(xiàn) Hardfault 的可能太多了，只是有了這些信息可以縮小范圍，減少排查問題的時間。