PID算法控制小車(chē)直線行駛（制作步驟+程序+PID庫(kù)）

前言：

開(kāi)始之前先要說(shuō)為什么要采用PID的算法來(lái)控制小車(chē)。玩過(guò)小車(chē)的DIY愛(ài)好者們都會(huì)碰到這樣一種情況：為什么本該直線行駛的小車(chē)走著走著軌跡就會(huì)發(fā)生偏移，即所謂的“走不直”。

小車(chē)走不直的原因有：兩個(gè)電機(jī)本身的驅(qū)動(dòng)特性不可能完全相同，兩個(gè)電機(jī)外形大小不可能是完全一致，組裝時(shí)精度也會(huì)出現(xiàn)差異，另外輪胎在滾動(dòng)時(shí)打滑、遇到細(xì)小的障礙物等因素都會(huì)造成左右輪的速度出現(xiàn)差異，從而走不直。開(kāi)環(huán)控制是無(wú)法消除左右輪的速度誤差的，因?yàn)樯鲜龅臄_動(dòng)是隨機(jī)的。

要想小車(chē)走一條直線，唯有實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，當(dāng)小車(chē)受到擾動(dòng)時(shí)能對(duì)左右輪及時(shí)給予反饋，修正兩輪的速度偏差，從而可以走出一條直線。PID算法就是一種閉環(huán)控制算法，實(shí)現(xiàn)PID算法需得從硬件上實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，即存在反饋，所以我采用的是帶測(cè)速裝置的電機(jī)。

項(xiàng)目簡(jiǎn)介：

本項(xiàng)目采用的是PID控制算法來(lái)修正小車(chē)行走時(shí)兩輪的速度偏差，實(shí)現(xiàn)小車(chē)可以走直線。小車(chē)是使用一個(gè)安卓App來(lái)控制小車(chē)的行走路徑，App通過(guò)App Inventor2來(lái)進(jìn)行編寫(xiě)。

完成作品圖：

需要用到的材料：

• 1. Arduino Uno
• 2. Arduino Uno的擴(kuò)展板
• 3. DFRobot L298 雙路2A直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)板
• 4. HC-05或HC-06的藍(lán)牙模塊
• 5. 坦克小車(chē)底盤(pán)
• 6. 兩個(gè)帶霍爾傳感器的電機(jī)
• 7. 鋰電池
• 8. 杜邦線若干

軟件部分：

1. Arduino IDE

2. App Invent

附件內(nèi)容截圖：