四軸遙控板電路圖 PCB 源碼開(kāi)源

該四軸飛控板是一個(gè)基于 STM32F4 的飛行控制器，主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)濾波、平衡、控制等算法的平臺(tái)。集成微控制器 9 DOF 慣性測(cè)量元件以及氣壓計(jì)，目前有 QCopterFC 與 QCopterFCs 兩種版本，前者使用芯片效能較高、功能多、硬件完善，后者功能較為簡(jiǎn)潔，以擴(kuò)充方式實(shí)現(xiàn)不同需求，靈活度高。

說(shuō)明：

實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)、平衡方面的算法，最重要的核心裝置，上面裝載 SmartIMU 與 SmartBLE，SmartBLE 尚未設(shè)計(jì)，天線與功率放大部分尚在實(shí)驗(yàn)，預(yù)計(jì)以 nRF51 或 nRF52 系列做為主控器，主要用來(lái)做 BLE 或 2.4G 傳輸，目前預(yù)計(jì)透過(guò) CAN Bus 來(lái)做為 QCopterESC 與 QCopterPM 之間的溝通方法，但沒(méi)用過(guò) CAN Bus 所以可行性還未知。

實(shí)物截圖：

硬件：

• 控制器　 : STM32F411CE 48Pin 100MHz DSP FPU
• 傳感器　 : MPU9250 + LPS22HB
• PCB 尺寸 : 26 * 26mm ( Screws M3: 20 * 20mm )
• 設(shè)計(jì)軟件 Altium Designer 17 ( PcbLib use AD PcbLib v2.16 )