芯耀
1558
該電路板為適用于四足機器人的單腿CAN節(jié)點板，實現1路CAN與主控通訊下行控制三路關節(jié)電機的作用，主控通訊最大支持2Mhz能保證力控帶寬1Khz以上。
采用三路隔離電源和ISO1050隔離CAN通訊芯片，目前電路板支持EMMO驅動器和MIT關節(jié)電機驅動器的通信協(xié)議，增加了熱插拔和自動總線復位、協(xié)議重啟的狀態(tài)機制，同時在底層采用SPI總線實現9Mhz的雙STM32 主從通訊 。
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