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在自動(dòng)駕駛中，對(duì)車輛外界環(huán)境進(jìn)行感知需要用到很多傳感器的數(shù)據(jù)（Lidar，Camera，GPS/IMU），如果計(jì)算中心接收到的各傳感器消息時(shí)間不統(tǒng)一，則會(huì)造成例如障礙物識(shí)別不準(zhǔn)等問(wèn)題。

為了對(duì)各類傳感器進(jìn)行高精度的時(shí)間同步，可以分為幾部分內(nèi)容：統(tǒng)一時(shí)鐘源，硬件同步，軟件同步。

一、統(tǒng)一時(shí)鐘源

在構(gòu)建自動(dòng)駕駛的時(shí)間同步架構(gòu)時(shí)，我們面臨著一個(gè)核心問(wèn)題：如何確保系統(tǒng)中各個(gè)傳感器的時(shí)間基準(zhǔn)一致？由于每個(gè)傳感器可能擁有自己的內(nèi)部時(shí)鐘，而這些時(shí)鐘之間可能存在微小的頻率差異，即所謂的“鐘漂”。這些差異隨時(shí)間累積，會(huì)導(dǎo)致各傳感器時(shí)間基準(zhǔn)的不一致。

為了解決這一問(wèn)題，引入了統(tǒng)一時(shí)鐘源的概念。統(tǒng)一時(shí)鐘源的作用是提供一個(gè)所有傳感器都遵循的共同時(shí)間參考，如圖1所示。

圖1：統(tǒng)一時(shí)鐘源

統(tǒng)一時(shí)鐘源有兩種常見方式：一種是基于GPS的“PPS+NMEA”，另一種是基于以太網(wǎng)的IEEE 1588/802.1AS（PTP/gPTP）時(shí)鐘同步協(xié)議。關(guān)于兩種時(shí)鐘源同步方式可以在文末往期回顧中查看上篇文章：自動(dòng)駕駛：揭秘高精度時(shí)間同步技術(shù)（一）。

二、時(shí)間戳誤差

當(dāng)傳感器數(shù)據(jù)被標(biāo)記上從GPS接受到的全局時(shí)間戳，時(shí)間戳通常來(lái)源于精確的時(shí)間同步協(xié)議（如UTC time·），這樣以GPS為基準(zhǔn)的時(shí)間戳，簡(jiǎn)化了同步過(guò)程，非常方便。每個(gè)傳感器數(shù)據(jù)都有了全局一致的時(shí)間參考。

但同樣也會(huì)面臨一個(gè)問(wèn)題，不同的傳感器采樣頻率不一樣，比如激光雷達(dá)（通常為10Hz）和相機(jī)（通常為25/30Hz）。導(dǎo)致在特定時(shí)間獲取同步數(shù)據(jù)可能會(huì)有延遲，在動(dòng)態(tài)環(huán)境中可能造成較大的誤差。

比如圖2中，三個(gè)傳感器具有不同的采樣頻率，在T1時(shí)刻，傳感器2有一個(gè)數(shù)據(jù)，此時(shí)，我們需要對(duì)應(yīng)傳感器1和3的數(shù)據(jù)是多少，就會(huì)進(jìn)行查找。查找的方式就是找對(duì)應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)和傳感器2時(shí)間差最近的數(shù)據(jù)包。如果查找的數(shù)據(jù)包時(shí)間和T1時(shí)刻傳感器2數(shù)據(jù)包的差距較大，在加上車身和障礙物都在移動(dòng)，這樣誤差會(huì)比較大。

圖2：傳感器時(shí)間戳

為了緩解查找時(shí)間戳造成的誤差現(xiàn)象，主要采用的方式有硬件同步和軟件同步。

三、硬件同步

硬件同步是一種通過(guò)物理信號(hào)來(lái)確保不同傳感器數(shù)據(jù)采集時(shí)間一致性的方法。自動(dòng)駕駛上使用的相機(jī)（Rolling Shutter）一般是支持外部觸發(fā)曝光的。激光雷達(dá)通常支持兩種時(shí)間同步接口，基于PTP時(shí)間同步和PPS+NMEA協(xié)議。因此，一種常見的硬件同步方法是使用PPS信號(hào)作為觸發(fā)器。PPS信號(hào)是一個(gè)精確的時(shí)鐘信號(hào)，可以觸發(fā)傳感器在特定的時(shí)間點(diǎn)采集數(shù)據(jù)。

例如，激光雷達(dá)和相機(jī)可以配置為在PPS信號(hào)的上升沿采集數(shù)據(jù)，從而確保兩者的數(shù)據(jù)采集是同步的。具體來(lái)說(shuō)，激光雷達(dá)可以利用其相位鎖定功能來(lái)實(shí)現(xiàn)與PPS信號(hào)的同步，如圖3所示。通過(guò)設(shè)置激光雷達(dá)的相位鎖定角度與相機(jī)視野的中心對(duì)齊，可以在激光雷達(dá)的激光束旋轉(zhuǎn)到特定角度時(shí)觸發(fā)相機(jī)，實(shí)現(xiàn)兩者的同步采集。

圖3：激光雷達(dá)與相機(jī)時(shí)間同步觸發(fā)

當(dāng)然，由于激光雷達(dá)是連續(xù)旋轉(zhuǎn)采集數(shù)據(jù)，而相機(jī)則是瞬間曝光，所以硬件同步只能近似實(shí)現(xiàn)。例如，激光雷達(dá)的幀率若是10Hz，那么一幀點(diǎn)云中最早和最晚采集的點(diǎn)之間的時(shí)間差可能達(dá)到100ms。相機(jī)由于曝光是瞬時(shí)的，其所有像素點(diǎn)的采集時(shí)刻是一致的。因此，對(duì)于相機(jī)視野中心的點(diǎn)云，采集時(shí)間與圖像采集時(shí)間一致，但對(duì)于視野邊緣的點(diǎn)云，存在一定的時(shí)間偏差，這個(gè)偏差可能在5ms到20ms之間。

四、軟件同步

軟件同步是一種在數(shù)據(jù)處理階段對(duì)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行時(shí)間校正的方法。當(dāng)硬件同步無(wú)法實(shí)現(xiàn)或不足以滿足系統(tǒng)要求時(shí)，軟件同步提供了一種解決方案，利用已知的時(shí)間標(biāo)簽和傳感器的運(yùn)動(dòng)信息來(lái)推算傳感器數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確時(shí)間點(diǎn)。

內(nèi)插外推法是軟件同步中常用的一種算法。通過(guò)以下步驟實(shí)現(xiàn)同步：

時(shí)間差計(jì)算：首先，計(jì)算兩個(gè)傳感器數(shù)據(jù)幀之間的時(shí)間差。例如，如果有一個(gè)激光雷達(dá)（Lidar）數(shù)據(jù)幀和一個(gè)相機(jī)數(shù)據(jù)幀，它們的時(shí)間標(biāo)簽可能不同，我們需要找出這兩個(gè)時(shí)間標(biāo)簽之間的差異；
運(yùn)動(dòng)信息獲?。菏占瘋鞲衅髟趦蓚€(gè)時(shí)間標(biāo)簽期間的運(yùn)動(dòng)信息，這通常包括速度、加速度和旋轉(zhuǎn)等；
位置推算：利用傳感器的運(yùn)動(dòng)信息和時(shí)間差，通過(guò)物理模型或機(jī)器學(xué)習(xí)模型推算目標(biāo)在兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)之間的位置變化；
建立新幀：根據(jù)推算出的目標(biāo)位置，創(chuàng)建一個(gè)新的數(shù)據(jù)幀，這個(gè)新幀代表了兩個(gè)原始數(shù)據(jù)幀之間的某個(gè)時(shí)間點(diǎn)的狀態(tài)。

軟件同步通過(guò)智能的數(shù)據(jù)處理技術(shù)彌補(bǔ)了硬件同步的不足，提高了傳感器數(shù)據(jù)的同步精度，當(dāng)然，它也需要額外的計(jì)算和實(shí)時(shí)性要求，需要精心設(shè)計(jì)和優(yōu)化算法來(lái)實(shí)現(xiàn)高效準(zhǔn)確的同步。

作者介紹

鄭工

康謀科技自動(dòng)駕駛技術(shù)研發(fā)工程師，具備超過(guò)五年的汽車電子和自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)分析經(jīng)驗(yàn)。在高精度傳感器數(shù)據(jù)采集、整合與優(yōu)化方面具有深厚的專業(yè)知識(shí)，尤其在車載網(wǎng)絡(luò)和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)方面有著豐富的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。曾多次代表公司參加國(guó)內(nèi)外技術(shù)研討會(huì)和培訓(xùn)項(xiàng)目，深入了解國(guó)際自動(dòng)駕駛行業(yè)的最新動(dòng)態(tài)和技術(shù)趨勢(shì)，積累了豐富的國(guó)際視野。具備跨學(xué)科技術(shù)整合能力，擅長(zhǎng)傳感器數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)處理、可視化和算法開發(fā)與集成，能夠高效優(yōu)化系統(tǒng)性能，增強(qiáng)自動(dòng)駕駛車輛的環(huán)境感知能力。

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2SS52M-T2

Honeywell Sensing and Control

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