會(huì)變顏色的智能小車（變色龍小車）

引言：智能小車經(jīng)過最近幾年的各種大賽，不論是功能還是外形，用一句很俗的話說，基本已經(jīng)做爛了。曾經(jīng)跟一個(gè)電子大賽的評(píng)委討論什么才叫創(chuàng)新，他說在大賽中如果還做小車，功能還是雙輪自平衡，避障，巡線，滅火等，基本離大獎(jiǎng)也就很遠(yuǎn)了。

我的小車有什么過人之處？

本人設(shè)計(jì)變色龍小車的目的是為模仿變色龍的迷彩和變色功能，以及提供一種新的機(jī)器人小車的功能，使別人能夠開發(fā)出更加獨(dú)特的機(jī)器人。

小車的功能？

能根據(jù)環(huán)境進(jìn)行變色，話不多說，還是看演示來的實(shí)際：

變色龍小車內(nèi)部硬件組成：

主控制器使用的是ST公司的STM32F407控制器，電機(jī)控制使用了L298N控制模塊，6個(gè)傳感激用于避障。

下面重點(diǎn)說說變色功能，小車變色功能的整體思路很簡單。它通過白色LED燈照亮地面，然后TCS3200顏色傳感器測量地面的紅，綠，藍(lán)三個(gè)顏色所占的比例來得到地面顏色數(shù)值。之后經(jīng)過白平衡調(diào)整紅，綠，藍(lán)三色的敏感度，再經(jīng)過三基色LED偏色修正處理和光敏電阻測得的亮度值共同得出三基色LED紅，綠，藍(lán)三個(gè)顏色通道的PWM占空比數(shù)值。最后輸出PWM波至相應(yīng)的顏色通道就可以控制三基色LED的顏色以及亮度了。由于變色龍小車有三個(gè)TCS3200顏色傳感器和三片三基色LED燈板（每一片LED燈板上有32個(gè)三基色LED，每個(gè)紅色，綠色，和藍(lán)色通道相應(yīng)的并聯(lián)在一起，因此一片LED燈版只需三路PWM波控制），因此當(dāng)變色龍小車在跨越不同顏色的地面的交界處時(shí)能夠只更改身體的一部分顏色而不改變?nèi)淼念伾岣吡穗[蔽性能。

附件里有詳細(xì)的文檔說明，以及軟件代碼，感興趣的可以自己做個(gè)試試玩。